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page	AUM	Planejamento dinâmico de trajetórias de manipuladores subaquáticos

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A interação veículo-manipulador subaquático é uma das principais novas áreas de estudo na pesquisa subaquática, pois inclui movimento e interação de com o ambiente externo de forma dinâmica e tempo real. Dessa forma, esses veículos começaram a desempenhar um papel vital nas atividades submarinas, à exploração do fundo do mar, e em investigações militares e científicas [DANNIGAN].

A dinâmica não-linear acoplada entre o veículo e o braço do manipulador apresenta desafios únicos e complexos no ambiente submarino [SANTHAKUMAR].

Este projeto tem como objetivo principal, desenvolver um modelo para a compensação das perturbações sofridas por manipuladores utilizados em veículos submarinos remotamente controlados.

O fato do desenvolvimento desta pesquisa estar sendo submetido a um ambiente subaquático eleva ainda mais a importância no desenvolvimento dos testes, onde vários componentes são integrados entre si e desempenham funcionalidades específicas para um ambiente controlado. Trazer estes aspectos para o laboratório é algo que deve ser preponderante para a realização do projeto, pois o mesmo deve ser testado e simulado com elementos capazes de ambientalizar o fenômeno do ponto de visto de controle num ambiente subaquático.

Atuando com framework

O processo dessa pesquisa empregará um estudo dos algoritmos de planejamento de trajetória dinâmico para manipuladores, a partir de métodos estatísticos. O desenvolvimento é feito padronizando os métodos e elementos para que sejam compatíveis com o framework ROS (ROS, do inglês Robot Operation System) na versão Noetic.

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Equipe de desenvolvimento

Anderson Queiroz		Brenda Alencar		Marco Reis
Pesquisador Jr. do projeto Engenheiro da Computação, Especialista em Robótica e Sistemas Autonônomos.		Estagiária no CC RoSA, graduanda em Eng. Elétrica.		Pesquisador Sênior do projeto Mestre em Engenharia de Produção e Eng. Eletricista.

Resumo do Projeto

1. Categoria: Manipulador
2. Prazo: 02 anos
3. Data de início: 23/novembro/2020
4. Data de término: 28/outubro/2022
5. Repositório URL:
6. Sponsor: Senai CIMATEC
7. Recursos materiais: US$
8. Apresentação URL:
9. Report URL:
10. Artigos produzidos:

Referências

1. SANTHAKUMAR, M.; KIM, J.Robust adaptive tracking control of autonomous underwater vehicle-manipulator systems.Journal of Dynamic Systems, Measurement,and Control, American Society of Mechanical Engineers Digital Collection, v. 136, n. 5,2014.
2. DANNIGAN, M.; RUSSELL, G. T. Evaluation and reduction of the dynamic coupling between a manipulator and an underwater vehicle.IEEE Journal of Oceanic Engineering,IEEE, v. 23, n. 3, p. 260–273, 1998.

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Posts

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