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page	Hunter	Jetson Nano Differencial Wheeled Robot

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Robôs autônomos são sistemas que podem operar em ambientes imprevisíveis e parcialmente desconhecidos, tendo a capacidade de realizar uma navegação ininterrupta e desviar de obstáculos. Neste contexto, se destaca o robô de tração diferencial, que possui uma simples construção, boa manobrabilidade [1].

O Hunter é um projeto de um robô de tração diferencial autônomo, que utiliza a plataforma NVIDIA Jetson Nano Developer Kit como base de desenvolvimento. O objetivo deste projeto é desenvolver um robô que seja capaz de navegar em um ambiente desconhecido, realizando mapeamento, localização e obstacle avoidance, e encontrar objetos dispostos no ambiente. Esta tarefa de busca estará associada a identificação de um marco fiducial, que apontará uma localização de um novo objeto a ser atingido. Assim, a tarefa é cumprida quando o robô encontra o marco, segue até a localização apontada e encontra o objeto buscado.

A principal vantagem de utilizar o Hunter é a disponibilidade de um sistema embarcado capaz de rodar múltiplas redes neurais em paralelo, que possibilita a aplicação de classificação de imagem, detecção de objetos, etc. Esta capacidade permite que técnicas modernas de odometria, localização e mapeamento possam ser embarcada neste robô diferencial, assim elevando o nível cognição do sistema.

Detalhamento

O hunter utilizará sensores externos que serão utilizados na sua navegação e na percepção do ambiente, sendo os principais sensores:

• Stereo camera: Controle de odometria
• Raspicam : Será utilizada para detectar o marco fiducial (tag) no ambiente
• Sensor ultrassônico HC-SR04: Permitirá a indentificação de obstaculos possibilitando a navegação de forma autônoma
• Sensor LiDAR: Auxiliará no mapeamento do ambiente e deslocamento simultâneo

Simulação

Simulação do hunter baseado em modelo URDF (Unified robot description format) no Gazebo.

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Equipe de desenvolvimento

Caio Maia		Anderson Lima		Marco Reis
Bolsista no laboratório de Robótica e Sistemas Autônomos (RoSA), Senai Cimatec, graduando em Engenharia Elétrica na UESC.		Estagiário no laboratório de Robótica e Sistemas Autônomos (RoSA), Senai Cimatec, graduando em Engenharia Elétrica no Senai Cimatec.		Pesquisador Sênior do projeto Mestre em Engenharia de Produção e Eng. Eletricista.

Resumo do Projeto

1. Categoria: Robótica móvel
2. Prazo: 14 semanas
3. Data de início: 17/05/2021
4. Data de término: 21/08/2021
5. Repositório URL: Hunter
6. Sponsor: SENAI CIMATEC
7. Recursos materiais: US$
8. Apresentação URL: Hunter-docs
9. Report URL:Hunter-docs
10. Artigos relacionados: -

Referências

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Posts

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