-
Notifications
You must be signed in to change notification settings - Fork 0
/
LineFollower.ino
157 lines (109 loc) · 3.98 KB
/
LineFollower.ino
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
//las variables motorxx sirven para dar 5v
// y GND a cada uno de los dos motores
//dependiendo del caso
// las variables pwmMotorX sirven para definir
//la velocidad a la que se movera el motor
//es un rango entre 0 - 255
byte motor11 = 9 ,motor12 = 2,
motor21 = 3, motor22 = 4,
pwmMotorA = 5, pwmMotorB = 6,
//sensores
//estas variables reciben el dato obtenido
//por los dos sensores ya sea 1 para
//superficies oscuras o 0 para cualquier otro tipo
sensorA = 7, sensorB = 8, valorSensorA = 0 ,valorSensorB = 0 ,
sensorC = 11, sensorD = 10, valorSensorC = 0 ,valorSensorD = 0 ;
void setup() {
//motores
//se declara todo como salidas ya que vamos a enviar informacion
pinMode(motor11, OUTPUT);
pinMode(motor12, OUTPUT);
pinMode(motor21, OUTPUT);
pinMode(motor22, OUTPUT);
pinMode(pwmMotorA, OUTPUT);
pinMode(pwmMotorB, OUTPUT);
//sensores
//sperficie negra = 1
//se declaran como entrada porque recibimos informacion
pinMode(sensorA , INPUT);
pinMode(sensorB , INPUT);
pinMode(sensorC , INPUT);
pinMode(sensorD , INPUT);
}
int velocidad = 100, delay1 = 13 , delay2 = 700;
void loop() {
valorSensorA = digitalRead(sensorA);
valorSensorB = digitalRead(sensorB);
valorSensorC = digitalRead(sensorC);
valorSensorD = digitalRead(sensorD);
if(valorSensorA == 1 && valorSensorB == 1 && valorSensorC == 1 && valorSensorD == 1){
digitalWrite(motor11,LOW);
digitalWrite(motor12,LOW);
digitalWrite(motor21,LOW);
digitalWrite(motor22,LOW);
}
else if(valorSensorA == 1
&& valorSensorB == 0 && valorSensorC == 0 && valorSensorD == 0
){
Serial.println("Sensor A");
//apagar el motor
digitalWrite(motor11,LOW);
digitalWrite(motor12,LOW);
digitalWrite(motor21,LOW);
digitalWrite(motor22,LOW);
//un pin del motor se declara low y otro high para hacer la funcion
// voltaje/tierra, si se usa high/high se quema el motor
digitalWrite(motor21,HIGH);
digitalWrite(motor22,LOW);
//se declara en los pines pwm la velocidad maxima de los motores
analogWrite(pwmMotorA, velocidad);
delay(delay1);
}else if (
valorSensorA == 0 &&
valorSensorB == 1
&& valorSensorC == 0 && valorSensorD == 0
){
Serial.println("Sensor B");
digitalWrite(motor11,LOW);
digitalWrite(motor12,LOW);
digitalWrite(motor21,LOW);
digitalWrite(motor22,LOW);
digitalWrite(motor11,HIGH);
digitalWrite(motor12,LOW);
analogWrite(pwmMotorB, velocidad);
delay(delay1);
} else if(valorSensorA == 0 && valorSensorB == 0 && valorSensorC == 1 && valorSensorD == 0){
Serial.println("Sensor C");
digitalWrite(motor11,LOW);
digitalWrite(motor12,LOW);
digitalWrite(motor21,LOW);
digitalWrite(motor22,LOW);
digitalWrite(motor21,HIGH);
digitalWrite(motor22,LOW);
analogWrite(pwmMotorA, velocidad);
delay(delay2);
}
else if(valorSensorA == 0 && valorSensorB == 0 && valorSensorC == 0 && valorSensorD == 1){
Serial.println("Sensor D");
digitalWrite(motor11,LOW);
digitalWrite(motor12,LOW);
digitalWrite(motor21,LOW);
digitalWrite(motor22,LOW);
digitalWrite(motor11,HIGH);
digitalWrite(motor12,LOW);
analogWrite(pwmMotorB, velocidad);
delay(delay2);
}
else{
Serial.print(valorSensorD);
Serial.print(valorSensorB);
Serial.print(valorSensorA);
Serial.println(valorSensorC);
digitalWrite(motor11,HIGH);
digitalWrite(motor12,LOW);
digitalWrite(motor21,HIGH);
digitalWrite(motor22,LOW);
analogWrite(pwmMotorA, velocidad);
analogWrite(pwmMotorB, velocidad);
}
}