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Tanque.cpp
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Tanque.cpp
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#include <Arduino.h>
#include "Tanque.h"
#include "Motor.h"
//
// Constructor
//
Tanque::Tanque(int pinAvanceM1, int pinRetrocesoM1, int pinVelocidadM1, int pinAvanceM2, int pinRetrocesoM2, int pinVelocidadM2){
motorIzquierdo.setMotor(pinAvanceM1, pinRetrocesoM1, pinVelocidadM1);
motorDerecho.setMotor(pinAvanceM2, pinRetrocesoM2, pinVelocidadM2);
}
Tanque::Tanque(){
}
void Tanque::setMotorIzquierdo(int pinAvance, int pinRetroceso, int pinVelocidad){
motorIzquierdo.setMotor(pinAvance, pinRetroceso, pinVelocidad);
}
void Tanque::setMotorDerecho(int pinAvance, int pinRetroceso, int pinVelocidad){
motorDerecho.setMotor(pinAvance, pinRetroceso, pinVelocidad);
}
void Tanque::avance(int velocidad){
motorIzquierdo.avance(velocidad);
motorDerecho.avance(velocidad);
}
void Tanque::retroceso(int velocidad){
motorIzquierdo.retroceso(velocidad);
motorDerecho.retroceso(velocidad);
}
void Tanque::giroIzquierda(int velocidad){
motorIzquierdo.paro();
motorDerecho.avance(velocidad);
}
void Tanque::giroDerecha(int velocidad){
motorIzquierdo.avance(velocidad);
motorDerecho.paro();
}
void Tanque::adelanteIzquierda(int velocidad){
motorIzquierdo.avance(velocidad/2);
motorDerecho.avance(velocidad);
}
void Tanque::atrasIzquierda(int velocidad){
motorIzquierdo.retroceso(velocidad/2);
motorDerecho.retroceso(velocidad);
}
void Tanque::adelanteDerecha(int velocidad){
motorIzquierdo.avance(velocidad);
motorDerecho.avance(velocidad/2);
}
void Tanque::atrasDerecha(int velocidad){
motorIzquierdo.retroceso(velocidad);
motorDerecho.retroceso(velocidad/2);
}
void Tanque::parada(){
motorIzquierdo.paro();
motorDerecho.paro();
}