gl-matrix-min.js

// gl-matrix 1.3.7 - https://github.com/toji/gl-matrix/blob/master/LICENSE.md
(function(w,D){"object"===typeof exports?module.exports=D(global):"function"===typeof define&&define.amd?define([],function(){return D(w)}):D(w)})(this,function(w){function D(a){return o=a}function G(){return o="undefined"!==typeof Float32Array?Float32Array:Array}var E={};(function(){if("undefined"!=typeof Float32Array){var a=new Float32Array(1),b=new Int32Array(a.buffer);E.invsqrt=function(c){a[0]=c;b[0]=1597463007-(b[0]>>1);var d=a[0];return d*(1.5-0.5*c*d*d)}}else E.invsqrt=function(a){return 1/
Math.sqrt(a)}})();var o=null;G();var r={create:function(a){var b=new o(3);a?(b[0]=a[0],b[1]=a[1],b[2]=a[2]):b[0]=b[1]=b[2]=0;return b},createFrom:function(a,b,c){var d=new o(3);d[0]=a;d[1]=b;d[2]=c;return d},set:function(a,b){b[0]=a[0];b[1]=a[1];b[2]=a[2];return b},equal:function(a,b){return a===b||1.0E-6>Math.abs(a[0]-b[0])&&1.0E-6>Math.abs(a[1]-b[1])&&1.0E-6>Math.abs(a[2]-b[2])},add:function(a,b,c){if(!c||a===c)return a[0]+=b[0],a[1]+=b[1],a[2]+=b[2],a;c[0]=a[0]+b[0];c[1]=a[1]+b[1];c[2]=a[2]+b[2];
return c},subtract:function(a,b,c){if(!c||a===c)return a[0]-=b[0],a[1]-=b[1],a[2]-=b[2],a;c[0]=a[0]-b[0];c[1]=a[1]-b[1];c[2]=a[2]-b[2];return c},multiply:function(a,b,c){if(!c||a===c)return a[0]*=b[0],a[1]*=b[1],a[2]*=b[2],a;c[0]=a[0]*b[0];c[1]=a[1]*b[1];c[2]=a[2]*b[2];return c},negate:function(a,b){b||(b=a);b[0]=-a[0];b[1]=-a[1];b[2]=-a[2];return b},scale:function(a,b,c){if(!c||a===c)return a[0]*=b,a[1]*=b,a[2]*=b,a;c[0]=a[0]*b;c[1]=a[1]*b;c[2]=a[2]*b;return c},normalize:function(a,b){b||(b=a);var c=
a[0],d=a[1],e=a[2],g=Math.sqrt(c*c+d*d+e*e);if(!g)return b[0]=0,b[1]=0,b[2]=0,b;if(1===g)return b[0]=c,b[1]=d,b[2]=e,b;g=1/g;b[0]=c*g;b[1]=d*g;b[2]=e*g;return b},cross:function(a,b,c){c||(c=a);var d=a[0],e=a[1],a=a[2],g=b[0],f=b[1],b=b[2];c[0]=e*b-a*f;c[1]=a*g-d*b;c[2]=d*f-e*g;return c},length:function(a){var b=a[0],c=a[1],a=a[2];return Math.sqrt(b*b+c*c+a*a)},squaredLength:function(a){var b=a[0],c=a[1],a=a[2];return b*b+c*c+a*a},dot:function(a,b){return a[0]*b[0]+a[1]*b[1]+a[2]*b[2]},direction:function(a,
b,c){c||(c=a);var d=a[0]-b[0],e=a[1]-b[1],a=a[2]-b[2],b=Math.sqrt(d*d+e*e+a*a);if(!b)return c[0]=0,c[1]=0,c[2]=0,c;b=1/b;c[0]=d*b;c[1]=e*b;c[2]=a*b;return c},lerp:function(a,b,c,d){d||(d=a);d[0]=a[0]+c*(b[0]-a[0]);d[1]=a[1]+c*(b[1]-a[1]);d[2]=a[2]+c*(b[2]-a[2]);return d},dist:function(a,b){var c=b[0]-a[0],d=b[1]-a[1],e=b[2]-a[2];return Math.sqrt(c*c+d*d+e*e)}},H=null,y=new o(4);r.unproject=function(a,b,c,d,e){e||(e=a);H||(H=x.create());var g=H;y[0]=2*(a[0]-d[0])/d[2]-1;y[1]=2*(a[1]-d[1])/d[3]-1;y[2]=
2*a[2]-1;y[3]=1;x.multiply(c,b,g);if(!x.inverse(g))return null;x.multiplyVec4(g,y);if(0===y[3])return null;e[0]=y[0]/y[3];e[1]=y[1]/y[3];e[2]=y[2]/y[3];return e};var L=r.createFrom(1,0,0),M=r.createFrom(0,1,0),N=r.createFrom(0,0,1),z=r.create();r.rotationTo=function(a,b,c){c||(c=k.create());var d=r.dot(a,b);if(1<=d)k.set(O,c);else if(-0.999999>d)r.cross(L,a,z),1.0E-6>r.length(z)&&r.cross(M,a,z),1.0E-6>r.length(z)&&r.cross(N,a,z),r.normalize(z),k.fromAngleAxis(Math.PI,z,c);else{var d=Math.sqrt(2*(1+
d)),e=1/d;r.cross(a,b,z);c[0]=z[0]*e;c[1]=z[1]*e;c[2]=z[2]*e;c[3]=0.5*d;k.normalize(c)}1<c[3]?c[3]=1:-1>c[3]&&(c[3]=-1);return c};r.str=function(a){return"["+a[0]+", "+a[1]+", "+a[2]+"]"};var A={create:function(a){var b=new o(9);a?(b[0]=a[0],b[1]=a[1],b[2]=a[2],b[3]=a[3],b[4]=a[4],b[5]=a[5],b[6]=a[6],b[7]=a[7],b[8]=a[8]):b[0]=b[1]=b[2]=b[3]=b[4]=b[5]=b[6]=b[7]=b[8]=0;return b},createFrom:function(a,b,c,d,e,g,f,h,j){var i=new o(9);i[0]=a;i[1]=b;i[2]=c;i[3]=d;i[4]=e;i[5]=g;i[6]=f;i[7]=h;i[8]=j;return i},
determinant:function(a){var b=a[3],c=a[4],d=a[5],e=a[6],g=a[7],f=a[8];return a[0]*(f*c-d*g)+a[1]*(-f*b+d*e)+a[2]*(g*b-c*e)},inverse:function(a,b){var c=a[0],d=a[1],e=a[2],g=a[3],f=a[4],h=a[5],j=a[6],i=a[7],m=a[8],l=m*f-h*i,C=-m*g+h*j,q=i*g-f*j,n=c*l+d*C+e*q;if(!n)return null;n=1/n;b||(b=A.create());b[0]=l*n;b[1]=(-m*d+e*i)*n;b[2]=(h*d-e*f)*n;b[3]=C*n;b[4]=(m*c-e*j)*n;b[5]=(-h*c+e*g)*n;b[6]=q*n;b[7]=(-i*c+d*j)*n;b[8]=(f*c-d*g)*n;return b},multiply:function(a,b,c){c||(c=a);var d=a[0],e=a[1],g=a[2],
f=a[3],h=a[4],j=a[5],i=a[6],m=a[7],a=a[8],l=b[0],C=b[1],q=b[2],n=b[3],k=b[4],p=b[5],o=b[6],s=b[7],b=b[8];c[0]=l*d+C*f+q*i;c[1]=l*e+C*h+q*m;c[2]=l*g+C*j+q*a;c[3]=n*d+k*f+p*i;c[4]=n*e+k*h+p*m;c[5]=n*g+k*j+p*a;c[6]=o*d+s*f+b*i;c[7]=o*e+s*h+b*m;c[8]=o*g+s*j+b*a;return c},multiplyVec2:function(a,b,c){c||(c=b);var d=b[0],b=b[1];c[0]=d*a[0]+b*a[3]+a[6];c[1]=d*a[1]+b*a[4]+a[7];return c},multiplyVec3:function(a,b,c){c||(c=b);var d=b[0],e=b[1],b=b[2];c[0]=d*a[0]+e*a[3]+b*a[6];c[1]=d*a[1]+e*a[4]+b*a[7];c[2]=
d*a[2]+e*a[5]+b*a[8];return c},set:function(a,b){b[0]=a[0];b[1]=a[1];b[2]=a[2];b[3]=a[3];b[4]=a[4];b[5]=a[5];b[6]=a[6];b[7]=a[7];b[8]=a[8];return b},equal:function(a,b){return a===b||1.0E-6>Math.abs(a[0]-b[0])&&1.0E-6>Math.abs(a[1]-b[1])&&1.0E-6>Math.abs(a[2]-b[2])&&1.0E-6>Math.abs(a[3]-b[3])&&1.0E-6>Math.abs(a[4]-b[4])&&1.0E-6>Math.abs(a[5]-b[5])&&1.0E-6>Math.abs(a[6]-b[6])&&1.0E-6>Math.abs(a[7]-b[7])&&1.0E-6>Math.abs(a[8]-b[8])},identity:function(a){a||(a=A.create());a[0]=1;a[1]=0;a[2]=0;a[3]=0;
a[4]=1;a[5]=0;a[6]=0;a[7]=0;a[8]=1;return a},transpose:function(a,b){if(!b||a===b){var c=a[1],d=a[2],e=a[5];a[1]=a[3];a[2]=a[6];a[3]=c;a[5]=a[7];a[6]=d;a[7]=e;return a}b[0]=a[0];b[1]=a[3];b[2]=a[6];b[3]=a[1];b[4]=a[4];b[5]=a[7];b[6]=a[2];b[7]=a[5];b[8]=a[8];return b},toMat4:function(a,b){b||(b=x.create());b[15]=1;b[14]=0;b[13]=0;b[12]=0;b[11]=0;b[10]=a[8];b[9]=a[7];b[8]=a[6];b[7]=0;b[6]=a[5];b[5]=a[4];b[4]=a[3];b[3]=0;b[2]=a[2];b[1]=a[1];b[0]=a[0];return b},str:function(a){return"["+a[0]+", "+a[1]+
", "+a[2]+", "+a[3]+", "+a[4]+", "+a[5]+", "+a[6]+", "+a[7]+", "+a[8]+"]"}},x={create:function(a){var b=new o(16);a&&(b[0]=a[0],b[1]=a[1],b[2]=a[2],b[3]=a[3],b[4]=a[4],b[5]=a[5],b[6]=a[6],b[7]=a[7],b[8]=a[8],b[9]=a[9],b[10]=a[10],b[11]=a[11],b[12]=a[12],b[13]=a[13],b[14]=a[14],b[15]=a[15]);return b},createFrom:function(a,b,c,d,e,g,f,h,j,i,m,l,C,q,n,k){var p=new o(16);p[0]=a;p[1]=b;p[2]=c;p[3]=d;p[4]=e;p[5]=g;p[6]=f;p[7]=h;p[8]=j;p[9]=i;p[10]=m;p[11]=l;p[12]=C;p[13]=q;p[14]=n;p[15]=k;return p},set:function(a,
b){b[0]=a[0];b[1]=a[1];b[2]=a[2];b[3]=a[3];b[4]=a[4];b[5]=a[5];b[6]=a[6];b[7]=a[7];b[8]=a[8];b[9]=a[9];b[10]=a[10];b[11]=a[11];b[12]=a[12];b[13]=a[13];b[14]=a[14];b[15]=a[15];return b},equal:function(a,b){return a===b||1.0E-6>Math.abs(a[0]-b[0])&&1.0E-6>Math.abs(a[1]-b[1])&&1.0E-6>Math.abs(a[2]-b[2])&&1.0E-6>Math.abs(a[3]-b[3])&&1.0E-6>Math.abs(a[4]-b[4])&&1.0E-6>Math.abs(a[5]-b[5])&&1.0E-6>Math.abs(a[6]-b[6])&&1.0E-6>Math.abs(a[7]-b[7])&&1.0E-6>Math.abs(a[8]-b[8])&&1.0E-6>Math.abs(a[9]-b[9])&&1.0E-6>
Math.abs(a[10]-b[10])&&1.0E-6>Math.abs(a[11]-b[11])&&1.0E-6>Math.abs(a[12]-b[12])&&1.0E-6>Math.abs(a[13]-b[13])&&1.0E-6>Math.abs(a[14]-b[14])&&1.0E-6>Math.abs(a[15]-b[15])},identity:function(a){a||(a=x.create());a[0]=1;a[1]=0;a[2]=0;a[3]=0;a[4]=0;a[5]=1;a[6]=0;a[7]=0;a[8]=0;a[9]=0;a[10]=1;a[11]=0;a[12]=0;a[13]=0;a[14]=0;a[15]=1;return a},transpose:function(a,b){if(!b||a===b){var c=a[1],d=a[2],e=a[3],g=a[6],f=a[7],h=a[11];a[1]=a[4];a[2]=a[8];a[3]=a[12];a[4]=c;a[6]=a[9];a[7]=a[13];a[8]=d;a[9]=g;a[11]=
a[14];a[12]=e;a[13]=f;a[14]=h;return a}b[0]=a[0];b[1]=a[4];b[2]=a[8];b[3]=a[12];b[4]=a[1];b[5]=a[5];b[6]=a[9];b[7]=a[13];b[8]=a[2];b[9]=a[6];b[10]=a[10];b[11]=a[14];b[12]=a[3];b[13]=a[7];b[14]=a[11];b[15]=a[15];return b},determinant:function(a){var b=a[0],c=a[1],d=a[2],e=a[3],g=a[4],f=a[5],h=a[6],j=a[7],i=a[8],m=a[9],l=a[10],C=a[11],q=a[12],n=a[13],k=a[14],a=a[15];return q*m*h*e-i*n*h*e-q*f*l*e+g*n*l*e+i*f*k*e-g*m*k*e-q*m*d*j+i*n*d*j+q*c*l*j-b*n*l*j-i*c*k*j+b*m*k*j+q*f*d*C-g*n*d*C-q*c*h*C+b*n*h*C+
g*c*k*C-b*f*k*C-i*f*d*a+g*m*d*a+i*c*h*a-b*m*h*a-g*c*l*a+b*f*l*a},inverse:function(a,b){b||(b=a);var c=a[0],d=a[1],e=a[2],g=a[3],f=a[4],h=a[5],j=a[6],i=a[7],m=a[8],l=a[9],k=a[10],q=a[11],n=a[12],o=a[13],p=a[14],r=a[15],s=c*h-d*f,v=c*j-e*f,t=c*i-g*f,u=d*j-e*h,w=d*i-g*h,x=e*i-g*j,y=m*o-l*n,z=m*p-k*n,F=m*r-q*n,A=l*p-k*o,D=l*r-q*o,E=k*r-q*p,B=s*E-v*D+t*A+u*F-w*z+x*y;if(!B)return null;B=1/B;b[0]=(h*E-j*D+i*A)*B;b[1]=(-d*E+e*D-g*A)*B;b[2]=(o*x-p*w+r*u)*B;b[3]=(-l*x+k*w-q*u)*B;b[4]=(-f*E+j*F-i*z)*B;b[5]=
(c*E-e*F+g*z)*B;b[6]=(-n*x+p*t-r*v)*B;b[7]=(m*x-k*t+q*v)*B;b[8]=(f*D-h*F+i*y)*B;b[9]=(-c*D+d*F-g*y)*B;b[10]=(n*w-o*t+r*s)*B;b[11]=(-m*w+l*t-q*s)*B;b[12]=(-f*A+h*z-j*y)*B;b[13]=(c*A-d*z+e*y)*B;b[14]=(-n*u+o*v-p*s)*B;b[15]=(m*u-l*v+k*s)*B;return b},toRotationMat:function(a,b){b||(b=x.create());b[0]=a[0];b[1]=a[1];b[2]=a[2];b[3]=a[3];b[4]=a[4];b[5]=a[5];b[6]=a[6];b[7]=a[7];b[8]=a[8];b[9]=a[9];b[10]=a[10];b[11]=a[11];b[12]=0;b[13]=0;b[14]=0;b[15]=1;return b},toMat3:function(a,b){b||(b=A.create());b[0]=
a[0];b[1]=a[1];b[2]=a[2];b[3]=a[4];b[4]=a[5];b[5]=a[6];b[6]=a[8];b[7]=a[9];b[8]=a[10];return b},toInverseMat3:function(a,b){var c=a[0],d=a[1],e=a[2],g=a[4],f=a[5],h=a[6],j=a[8],i=a[9],m=a[10],l=m*f-h*i,k=-m*g+h*j,q=i*g-f*j,n=c*l+d*k+e*q;if(!n)return null;n=1/n;b||(b=A.create());b[0]=l*n;b[1]=(-m*d+e*i)*n;b[2]=(h*d-e*f)*n;b[3]=k*n;b[4]=(m*c-e*j)*n;b[5]=(-h*c+e*g)*n;b[6]=q*n;b[7]=(-i*c+d*j)*n;b[8]=(f*c-d*g)*n;return b},multiply:function(a,b,c){c||(c=a);var d=a[0],e=a[1],g=a[2],f=a[3],h=a[4],j=a[5],
i=a[6],m=a[7],l=a[8],k=a[9],q=a[10],n=a[11],o=a[12],p=a[13],r=a[14],a=a[15],s=b[0],v=b[1],t=b[2],u=b[3];c[0]=s*d+v*h+t*l+u*o;c[1]=s*e+v*j+t*k+u*p;c[2]=s*g+v*i+t*q+u*r;c[3]=s*f+v*m+t*n+u*a;s=b[4];v=b[5];t=b[6];u=b[7];c[4]=s*d+v*h+t*l+u*o;c[5]=s*e+v*j+t*k+u*p;c[6]=s*g+v*i+t*q+u*r;c[7]=s*f+v*m+t*n+u*a;s=b[8];v=b[9];t=b[10];u=b[11];c[8]=s*d+v*h+t*l+u*o;c[9]=s*e+v*j+t*k+u*p;c[10]=s*g+v*i+t*q+u*r;c[11]=s*f+v*m+t*n+u*a;s=b[12];v=b[13];t=b[14];u=b[15];c[12]=s*d+v*h+t*l+u*o;c[13]=s*e+v*j+t*k+u*p;c[14]=s*g+
v*i+t*q+u*r;c[15]=s*f+v*m+t*n+u*a;return c},multiplyVec3:function(a,b,c){c||(c=b);var d=b[0],e=b[1],b=b[2];c[0]=a[0]*d+a[4]*e+a[8]*b+a[12];c[1]=a[1]*d+a[5]*e+a[9]*b+a[13];c[2]=a[2]*d+a[6]*e+a[10]*b+a[14];return c},multiplyVec4:function(a,b,c){c||(c=b);var d=b[0],e=b[1],g=b[2],b=b[3];c[0]=a[0]*d+a[4]*e+a[8]*g+a[12]*b;c[1]=a[1]*d+a[5]*e+a[9]*g+a[13]*b;c[2]=a[2]*d+a[6]*e+a[10]*g+a[14]*b;c[3]=a[3]*d+a[7]*e+a[11]*g+a[15]*b;return c},translate:function(a,b,c){var d=b[0],e=b[1],b=b[2],g,f,h,j,i,m,l,k,q,
n,o,p;if(!c||a===c)return a[12]=a[0]*d+a[4]*e+a[8]*b+a[12],a[13]=a[1]*d+a[5]*e+a[9]*b+a[13],a[14]=a[2]*d+a[6]*e+a[10]*b+a[14],a[15]=a[3]*d+a[7]*e+a[11]*b+a[15],a;g=a[0];f=a[1];h=a[2];j=a[3];i=a[4];m=a[5];l=a[6];k=a[7];q=a[8];n=a[9];o=a[10];p=a[11];c[0]=g;c[1]=f;c[2]=h;c[3]=j;c[4]=i;c[5]=m;c[6]=l;c[7]=k;c[8]=q;c[9]=n;c[10]=o;c[11]=p;c[12]=g*d+i*e+q*b+a[12];c[13]=f*d+m*e+n*b+a[13];c[14]=h*d+l*e+o*b+a[14];c[15]=j*d+k*e+p*b+a[15];return c},scale:function(a,b,c){var d=b[0],e=b[1],b=b[2];if(!c||a===c)return a[0]*=
d,a[1]*=d,a[2]*=d,a[3]*=d,a[4]*=e,a[5]*=e,a[6]*=e,a[7]*=e,a[8]*=b,a[9]*=b,a[10]*=b,a[11]*=b,a;c[0]=a[0]*d;c[1]=a[1]*d;c[2]=a[2]*d;c[3]=a[3]*d;c[4]=a[4]*e;c[5]=a[5]*e;c[6]=a[6]*e;c[7]=a[7]*e;c[8]=a[8]*b;c[9]=a[9]*b;c[10]=a[10]*b;c[11]=a[11]*b;c[12]=a[12];c[13]=a[13];c[14]=a[14];c[15]=a[15];return c},rotate:function(a,b,c,d){var e=c[0],g=c[1],c=c[2],f=Math.sqrt(e*e+g*g+c*c),h,j,i,m,l,k,q,n,o,p,r,s,v,t,u,w,x,y,z,A;if(!f)return null;1!==f&&(f=1/f,e*=f,g*=f,c*=f);h=Math.sin(b);j=Math.cos(b);i=1-j;b=a[0];
f=a[1];m=a[2];l=a[3];k=a[4];q=a[5];n=a[6];o=a[7];p=a[8];r=a[9];s=a[10];v=a[11];t=e*e*i+j;u=g*e*i+c*h;w=c*e*i-g*h;x=e*g*i-c*h;y=g*g*i+j;z=c*g*i+e*h;A=e*c*i+g*h;e=g*c*i-e*h;g=c*c*i+j;d?a!==d&&(d[12]=a[12],d[13]=a[13],d[14]=a[14],d[15]=a[15]):d=a;d[0]=b*t+k*u+p*w;d[1]=f*t+q*u+r*w;d[2]=m*t+n*u+s*w;d[3]=l*t+o*u+v*w;d[4]=b*x+k*y+p*z;d[5]=f*x+q*y+r*z;d[6]=m*x+n*y+s*z;d[7]=l*x+o*y+v*z;d[8]=b*A+k*e+p*g;d[9]=f*A+q*e+r*g;d[10]=m*A+n*e+s*g;d[11]=l*A+o*e+v*g;return d},rotateX:function(a,b,c){var d=Math.sin(b),
b=Math.cos(b),e=a[4],g=a[5],f=a[6],h=a[7],j=a[8],i=a[9],m=a[10],l=a[11];c?a!==c&&(c[0]=a[0],c[1]=a[1],c[2]=a[2],c[3]=a[3],c[12]=a[12],c[13]=a[13],c[14]=a[14],c[15]=a[15]):c=a;c[4]=e*b+j*d;c[5]=g*b+i*d;c[6]=f*b+m*d;c[7]=h*b+l*d;c[8]=e*-d+j*b;c[9]=g*-d+i*b;c[10]=f*-d+m*b;c[11]=h*-d+l*b;return c},rotateY:function(a,b,c){var d=Math.sin(b),b=Math.cos(b),e=a[0],g=a[1],f=a[2],h=a[3],j=a[8],i=a[9],m=a[10],l=a[11];c?a!==c&&(c[4]=a[4],c[5]=a[5],c[6]=a[6],c[7]=a[7],c[12]=a[12],c[13]=a[13],c[14]=a[14],c[15]=
a[15]):c=a;c[0]=e*b+j*-d;c[1]=g*b+i*-d;c[2]=f*b+m*-d;c[3]=h*b+l*-d;c[8]=e*d+j*b;c[9]=g*d+i*b;c[10]=f*d+m*b;c[11]=h*d+l*b;return c},rotateZ:function(a,b,c){var d=Math.sin(b),b=Math.cos(b),e=a[0],g=a[1],f=a[2],h=a[3],j=a[4],i=a[5],m=a[6],l=a[7];c?a!==c&&(c[8]=a[8],c[9]=a[9],c[10]=a[10],c[11]=a[11],c[12]=a[12],c[13]=a[13],c[14]=a[14],c[15]=a[15]):c=a;c[0]=e*b+j*d;c[1]=g*b+i*d;c[2]=f*b+m*d;c[3]=h*b+l*d;c[4]=e*-d+j*b;c[5]=g*-d+i*b;c[6]=f*-d+m*b;c[7]=h*-d+l*b;return c},frustum:function(a,b,c,d,e,g,f){f||
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-(g+e)/i;f[15]=1;return f},lookAt:function(a,b,c,d){d||(d=x.create());var e,g,f,h,j,i,m,l,k=a[0],o=a[1],a=a[2];f=c[0];h=c[1];g=c[2];m=b[0];c=b[1];e=b[2];if(k===m&&o===c&&a===e)return x.identity(d);b=k-m;c=o-c;m=a-e;l=1/Math.sqrt(b*b+c*c+m*m);b*=l;c*=l;m*=l;e=h*m-g*c;g=g*b-f*m;f=f*c-h*b;(l=Math.sqrt(e*e+g*g+f*f))?(l=1/l,e*=l,g*=l,f*=l):f=g=e=0;h=c*f-m*g;j=m*e-b*f;i=b*g-c*e;(l=Math.sqrt(h*h+j*j+i*i))?(l=1/l,h*=l,j*=l,i*=l):i=j=h=0;d[0]=e;d[1]=h;d[2]=b;d[3]=0;d[4]=g;d[5]=j;d[6]=c;d[7]=0;d[8]=f;d[9]=
i;d[10]=m;d[11]=0;d[12]=-(e*k+g*o+f*a);d[13]=-(h*k+j*o+i*a);d[14]=-(b*k+c*o+m*a);d[15]=1;return d},fromRotationTranslation:function(a,b,c){c||(c=x.create());var d=a[0],e=a[1],g=a[2],f=a[3],h=d+d,j=e+e,i=g+g,a=d*h,m=d*j,d=d*i,k=e*j,e=e*i,g=g*i,h=f*h,j=f*j,f=f*i;c[0]=1-(k+g);c[1]=m+f;c[2]=d-j;c[3]=0;c[4]=m-f;c[5]=1-(a+g);c[6]=e+h;c[7]=0;c[8]=d+j;c[9]=e-h;c[10]=1-(a+k);c[11]=0;c[12]=b[0];c[13]=b[1];c[14]=b[2];c[15]=1;return c},str:function(a){return"["+a[0]+", "+a[1]+", "+a[2]+", "+a[3]+", "+a[4]+", "+
a[5]+", "+a[6]+", "+a[7]+", "+a[8]+", "+a[9]+", "+a[10]+", "+a[11]+", "+a[12]+", "+a[13]+", "+a[14]+", "+a[15]+"]"}},k={create:function(a){var b=new o(4);a?(b[0]=a[0],b[1]=a[1],b[2]=a[2],b[3]=a[3]):b[0]=b[1]=b[2]=b[3]=0;return b},createFrom:function(a,b,c,d){var e=new o(4);e[0]=a;e[1]=b;e[2]=c;e[3]=d;return e},set:function(a,b){b[0]=a[0];b[1]=a[1];b[2]=a[2];b[3]=a[3];return b},equal:function(a,b){return a===b||1.0E-6>Math.abs(a[0]-b[0])&&1.0E-6>Math.abs(a[1]-b[1])&&1.0E-6>Math.abs(a[2]-b[2])&&1.0E-6>
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c,a;b[0]=-a[0]*c;b[1]=-a[1]*c;b[2]=-a[2]*c;b[3]=a[3]*c;return b};k.conjugate=function(a,b){if(!b||a===b)return a[0]*=-1,a[1]*=-1,a[2]*=-1,a;b[0]=-a[0];b[1]=-a[1];b[2]=-a[2];b[3]=a[3];return b};k.length=function(a){var b=a[0],c=a[1],d=a[2],a=a[3];return Math.sqrt(b*b+c*c+d*d+a*a)};k.normalize=function(a,b){b||(b=a);var c=a[0],d=a[1],e=a[2],g=a[3],f=Math.sqrt(c*c+d*d+e*e+g*g);if(0===f)return b[0]=0,b[1]=0,b[2]=0,b[3]=0,b;f=1/f;b[0]=c*f;b[1]=d*f;b[2]=e*f;b[3]=g*f;return b};k.add=function(a,b,c){if(!c||
a===c)return a[0]+=b[0],a[1]+=b[1],a[2]+=b[2],a[3]+=b[3],a;c[0]=a[0]+b[0];c[1]=a[1]+b[1];c[2]=a[2]+b[2];c[3]=a[3]+b[3];return c};k.multiply=function(a,b,c){c||(c=a);var d=a[0],e=a[1],g=a[2],a=a[3],f=b[0],h=b[1],j=b[2],b=b[3];c[0]=d*b+a*f+e*j-g*h;c[1]=e*b+a*h+g*f-d*j;c[2]=g*b+a*j+d*h-e*f;c[3]=a*b-d*f-e*h-g*j;return c};k.multiplyVec3=function(a,b,c){c||(c=b);var d=b[0],e=b[1],g=b[2],b=a[0],f=a[1],h=a[2],a=a[3],j=a*d+f*g-h*e,i=a*e+h*d-b*g,k=a*g+b*e-f*d,d=-b*d-f*e-h*g;c[0]=j*a+d*-b+i*-h-k*-f;c[1]=i*a+
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a[3],f=c+c,h=d+d,j=e+e,i=c*f,k=c*h,c=c*j,l=d*h,d=d*j,e=e*j,f=g*f,h=g*h,g=g*j;b[0]=1-(l+e);b[1]=k+g;b[2]=c-h;b[3]=0;b[4]=k-g;b[5]=1-(i+e);b[6]=d+f;b[7]=0;b[8]=c+h;b[9]=d-f;b[10]=1-(i+l);b[11]=0;b[12]=0;b[13]=0;b[14]=0;b[15]=1;return b};k.slerp=function(a,b,c,d){d||(d=a);var e=a[0]*b[0]+a[1]*b[1]+a[2]*b[2]+a[3]*b[3],g,f;if(1<=Math.abs(e))return d!==a&&(d[0]=a[0],d[1]=a[1],d[2]=a[2],d[3]=a[3]),d;g=Math.acos(e);f=Math.sqrt(1-e*e);if(0.001>Math.abs(f))return d[0]=0.5*a[0]+0.5*b[0],d[1]=0.5*a[1]+0.5*b[1],
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c[3]=Math.cos(a);c[0]=d*b[0];c[1]=d*b[1];c[2]=d*b[2];return c};k.toAngleAxis=function(a,b){b||(b=a);var c=a[0]*a[0]+a[1]*a[1]+a[2]*a[2];0<c?(b[3]=2*Math.acos(a[3]),c=E.invsqrt(c),b[0]=a[0]*c,b[1]=a[1]*c,b[2]=a[2]*c):(b[3]=0,b[0]=1,b[1]=0,b[2]=0);return b};k.str=function(a){return"["+a[0]+", "+a[1]+", "+a[2]+", "+a[3]+"]"};var J={create:function(a){var b=new o(2);a?(b[0]=a[0],b[1]=a[1]):(b[0]=0,b[1]=0);return b},createFrom:function(a,b){var c=new o(2);c[0]=a;c[1]=b;return c},add:function(a,b,c){c||
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