RWでCRCエラーが発生する

[seki-hiro]

詳細

SILSを回す際、RWでfault statusを読み出すとCRCエラーが発生する。
rw0003.cppで WriteFloatTlm(kReadAddressFaultState_, (float)fault_state_); を追記すると、fault statusに対応するテレメがRW模擬アドレスに用意されるようになり、fault statusに対するCRCエラーはなくなる。
一方、fault statusテレメの生成によりspeedテレメが上書きされてしまう問題が発生する。speed addressが0x15に対してfault status addressが0x19であり、実機ではspeedテレメは4byteなので問題ない。しかし、SILSでは、slip encodeなどを行った後のテレメ全体をaddressに書き込んでしまっているため、fault statusテレメを生成するとspeedテレメの一部が書き変わり、speedテレメが異常値になるのと、speedテレメ要求時にCRCエラーが発生するようになる。
CRC&encodeとI2C読み出しとを両立させる改修が必要。

close条件

テレメ生成の仕組みを改修したら

備考

なにかあれば

[seki-hiro]

@ogoogo HILSの時どうしていたかわかったらここで教えてもらえると！