upd

README.md

@@ -92,6 +92,7 @@ void invertEn(bool val);                    // инвертировать пов
 void reverse(bool val);                     // инвертировать направление мотора
 void disable();                             // отключить питание и EN
 void enable();                              // включить питание и EN
+void power(bool);                           // переключить питание
 void attachStep(void (*handler)(uint8_t));  // подключить обработчик шага
 void attachPower(void (*handler)(bool));    // подключить обработчик питания
 
@@ -480,6 +481,11 @@ GPlanner<драйвер, количество осей> planner;
 void addStepper(uint8_t axis, Stepper &stp);    // подключить мотор класса Stepper на ось axis
 // примечание: тип драйвера должен совпадать у планировщика и моторов
 
+void setBacklash(uint8_t axis, uint16_t steps); // установить компенсацию люфта на ось axis в количестве шагов steps
+void enable();                              // включить моторы 
+void disable();                             // выключить моторы
+void power(bool v);                         // переключить питание
+
 // НАСТРОЙКИ
 void setMaxSpeed(float nV);                 // установка максимальной скорости планировщика в шаг/сек
 void setAcceleration(uint16_t nA);          // установка ускорения планировщика в шаг/сек^2
@@ -492,6 +498,7 @@ void stop();                                // остановить плавно
 void brake();                               // резко остановить моторы из любого режима
 void resume();                              // продолжить после остановки/паузы
 void reset();                               // сбросить счётчики всех моторов в 0
+void home();                                // отправить в 0 по всем осям
 uint8_t getStatus();                        // текущий статус: 0 - стоим, 1 - едем, 2 - едем к точке паузы, 3 -крутимся со скоростью
 
 // СКОРОСТЬ
@@ -636,6 +643,11 @@ GPlanner2<драйвер, количество осей, размер буфер
 void addStepper(uint8_t axis, Stepper &stp);    // подключить мотор класса Stepper на ось axis
 // примечание: тип драйвера должен совпадать у планировщика и моторов
 
+void setBacklash(uint8_t axis, uint16_t steps); // установить компенсацию люфта на ось axis в количестве шагов steps
+void enable();                              // включить моторы
+void disable();                             // выключить моторы
+void power(bool v);                         // переключить питание
+
 // НАСТРОЙКИ
 void setMaxSpeed(float nV);                 // установка максимальной скорости планировщика в шаг/сек
 void setAcceleration(uint16_t nA);          // установка ускорения планировщика в шаг/сек^2
@@ -799,6 +811,14 @@ void loop() {
 - v2.6.2 - оптимизированы вычисления в GStepper2, GPlanner и GPlanner2
 - v2.6.3 - reverse() в step-dir драйвере теперь применяется сразу
 - v2.6.4 - исправлен RELATIVE setTarget() в GPlanner https://github.com/GyverLibs/GyverStepper/pull/11
+- v2.7
+  - исправлены различные ошибки компиляции
+  - исправлены некоторые критические баги
+  - добавлено управление питанием в планировщики
+  - добавлена компенсация люфта в планировщики
+  - исправлены баги при нулевом ускорении во всех библиотеках
+  - исправлена медленная остановка и удар при большом ускорении
+  - увеличена производительность для esp8266
 
 <a id="feedback"></a>
 ## Баги и обратная связь

keywords.txt

@@ -49,14 +49,16 @@ getSpeedDeg	KEYWORD2
 setRunMode	KEYWORD2
 enable	KEYWORD2
 disable	KEYWORD2
+power	KEYWORD2
 getState	KEYWORD2
+home	KEYWORD2
 getMinPeriod	KEYWORD2
 stepTime	KEYWORD2
 degPerMinute	KEYWORD2
 degPerHour	KEYWORD2
 attachStep	KEYWORD2
 attachPower	KEYWORD2
-
+setBacklash	KEYWORD2
 step	KEYWORD2
 
 addStepper	KEYWORD2

library.properties

@@ -1,5 +1,5 @@
 name=GyverStepper
-version=2.6.4
+version=2.7
 author=AlexGyver <alex@alexgyver.ru>
 maintainer=AlexGyver <alex@alexgyver.ru>
 sentence=Fast library for stepmotor control and multi-axis planning