upd

GyverLibs · Oct 29, 2022 · 8e42f0e · 8e42f0e
1 parent f9ab4b3
commit 8e42f0e
Show file tree

Hide file tree

Showing 4 changed files with 6 additions and 1 deletion.
diff --git a/README.md b/README.md
@@ -797,6 +797,7 @@ void loop() {
     - исправлен рывок при смене направления в GStepper
 - v2.6.1 - поправлена бага в GStepper2
 - v2.6.2 - оптимизированы вычисления в GStepper2, GPlanner и GPlanner2
+- v2.6.3 - reverse() в step-dir драйвере теперь применяется сразу
 
 <a id="feedback"></a>
 ## Баги и обратная связь

diff --git a/library.properties b/library.properties
@@ -1,5 +1,5 @@
 name=GyverStepper
-version=2.6.2
+version=2.6.3
 author=AlexGyver <alex@alexgyver.ru>
 maintainer=AlexGyver <alex@alexgyver.ru>
 sentence=Fast library for stepmotor control and multi-axis planning

diff --git a/src/GyverStepper.h b/src/GyverStepper.h
@@ -61,6 +61,7 @@
         - исправлен рывок при смене направления в GStepper
     v2.6.1 - поправлена бага в GStepper2
     v2.6.2 - оптимизированы вычисления в GStepper2, GPlanner и GPlanner2
+    v2.6.3 - reverse() в step-dir драйвере теперь применяется сразу
 */
 
 /*

diff --git a/src/StepperCore.h b/src/StepperCore.h
@@ -89,6 +89,9 @@ class Stepper {
 
     // инвертировать направление мотора
     void reverse(bool val) {
+        if (_DRV == STEPPER2WIRE) {
+            if (_TYPE == STEPPER_PINS && _globDir != val) setPin(1, (dir > 0) ^ val);
+        }
         _globDir = val;
     }