wt931 IMU解算包

适用设备： 维特智能品牌的IMU，目前已测试wt931/wt906型号(Ubuntu20.04&noetic)

脚本详情：

1. Python版本：

• IMU_pub.py 含有ROS通讯功能，一般通过launch文件启动
• WitSensor.py 原始解算脚本，可以在终端看到输出

2. C++版本

• 与WitSensor.py一样的功能，由于库文件年久失修，高波特率的情况下可能无法通信（不建议使用）

使用方法：

1. 启动一个IMU（0号设备）：

   source devel/setup.bash

   roslaunch wt931 Wt906_0.launch

2. 启用四个IMU：

   source devel/setup.bash

   roslaunch wt931 Wt906_all.launch

NOTICE

IMU插入之后，serialport_name一般是"/dev/ttyUSB0"，记得给这个port读写的权限（sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0）
默认波特率921600，可能无法正常通信，可以调低波特率使用。
多个IMU插入同一台电脑会存在设备号相同的情况，因此ttyUSB的编号可能会有所不同。如果需要绑定设备的别名，请Google寻找解决方法。

launch文件中的参数文件并非一成不变，可以根据项目需要进行更改。

docs文件夹中有IMU相关的参考资料：
  1.《WT931使用说明书V1.1》为官方的说明文档，可以查找初始校准等操作。
  2. MATLAB实时读取程序
  3. 标准上位机（Windows 10）：需要对IMU进行校准时可以使用，同时可以测试IMU的实时状态。