#摄像机标定与俯瞰视角变换

摄像机标定及俯瞰视角变换

1. Camera calibration
2. Bird's-eye view transformation

一、开发软件说明

开发环境

• Ubuntu 14.04
• cmake 2.8.12.2
• opencv 3.0

运行方式

• build project make all
• run ./camera 8 6 5 3

二、算法具体步骤

2.1 通过摄像头获取适合计算的图像

• 每隔一段时间取当前一帧
• 通过cvFindeCornerSubPix函数寻找图像中的棋盘
• 如果棋盘符合输入参数条件的话，保持该棋盘数据

2.2 计算相机内参数矩阵和变形矩阵

• cvCalibrateCamera2函数计算相机内参数矩阵和变形矩阵

2.3 矫正后的摄像头

• 将摄像头的每一帧图像矫正后输出
• 需要用到cvInitUndistortMap与cvRemap函数

2.4 获取一张棋盘在水平面上的图

• 通过摄像头获取一张棋盘在水平面上的图

2.5 生成鸟瞰图

• 需要用到cvWarpPerspective函数

三、算法实现要点

3.1 通过摄像头获取适合计算的图像

3.2 计算相机内参数矩阵和变形矩阵

3.3 矫正后的摄像头

3.4 获取一张棋盘在水平面上的图

3.5 生成鸟瞰图

四、实验结果展示及分析

4.1 通过摄像头获取适合计算的图像

4.2 矫正后的摄像头

4.3 获取一张棋盘在水平面上的图

4.4 生成鸟瞰图