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PFECloudRobotics2017/CloudRoboticsTurtlebot

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CloudRoboticsTurtlebot

Master 2 Student project.

Ce pojet est destiné à être utilisé sur le PC qui se connecte sur un Turtlebot. Il permet simplement de déplacer un turtlebot via connexion SSH.

Prérequis

  • Un turtlebot 2
  • Un laptop connecté sur ce turtlebot 2 (de préférence sur Ubuntu 14.04)
  • Un PC
  • Un réseau commun au laptop et au pc

Installation

Le laptop doit être installé sur le Turtlebot. ROS Indigo doit être installé sur cette machine. Pour cela il faut suivre scrupuleusement ce tutorial : http://wiki.ros.org/Robots/TurtleBot

Installations sur le laptop

Résumé étapes par étapes pour l'installation de ROS Indigo. Pour toutes informations supplémentaires, suivre les tutoriaux ci-dessus.

Commencez par initialiser les sources :

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Initialiser les clés :

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

Mettre à jour :

sudo apt-get update

Installez ROS Indigo :

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

Initialisez rosdep :

sudo rosdep init
rosdep update

Mettez à jour votre environnement :

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

Installez rosinstall :

sudo apt-get install python-rosinstall

Installez ssh :

sudo apt-get install openssh-server

Préparation du laptop pour recevoir la connexion du programme :

Avant toute chose, il faut vérifier que le Turtlebot ait son adresse IP bien configurée dans le bashrc. Pour ce faire, il vous faut éditer le bashrc. Vous pouvez utiliser nano ou votre éditeur favoris.

sudo nano ~/.bashrc

Vous trouverez les deux lignes suivantes, généralement vers la fin de ce fichier :

export ROS_MASTER_URI=http://xxx.xxx.xxx.xxx:11311
export ROS_HOSTNAME=xxx.xxx.xxx.xxx

Remplacez l'adresse IP (xxx.xxx.xxx.xxx) par celle de votre Turtlebot. Après cette étape il est important de redémarrer le terminal.

La base Kobuki doit être physiquement allumée et les câbles reliés au Laptop. Démarrez ensuite deux terminaux. Lancer la commande suivante sur le premier terminal :

roscore

Une fois roscore démarré, lancez la commande suivante :

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch --screen

La suite se passe sur le PC de commandes.

Le programme

CloudRoboticsTurtlebot est une API pour communiquer avec un turtlebot préparé. Voici un exemple de programme déplacer simplement le turtlebot :

TurtlebotControl tbc = new TurtlebotControl(hostname, password, ipaddress);
tbc.connect();
tbc.move_backward(2000);
tbc.turnLeft(2000);
tbc.move_forward(2000);
tbc.disconnect();

About

Subproject for Turtlebot 2 controls

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