<스페셜한 Spatial AI> 소개

[changh95]

프로젝트 소개

Embodied AI에 대해 아시나요?
로보틱스 기술의 세부 분야로서, 컴퓨터 속에서만 존재하는 AI를 실제 세상과 물리적으로 상호작용할 수 있는 '몸을 가진 AI'를 만들기 위한 연구 분야입니다.
이러한 Embodied AI를 만들기 위한 기술 중 하나로 '공간 지능' - Spatial AI가 떠오르고 있습니다.

근데 이 기술, 범위가 너무 넓습니다.
우리는 여러 기수동안 유명한 교수님들의 주요 논문을 읽으며 Spatial AI에 대한 이해를 높일겁니다.
이번 기수에서는 Spatial AI의 선두주자 - Andrew Davison 교수님의 논문을 공부합니다.

교수님 및 학생분들과 연락이 가능한 상태라, 논문을 읽으며 궁금한 점들 및 추가 도움이 필요할 경우 받을 수 있을겁니다.

본인이 가장 익숙한 / 공부하고 싶은 논문을 골라서, 매주 차례를 돌며 논문 세미나를 진행합니다.

프로젝트 목표

1. Dyson Robotics Lab에서 다루는 다양한 Spatial AI 기술 분야 이해하기
2. 본인이 가장 공부하고 싶은 세부 분야에 대해 더욱 깊게 이해하기
3. 공통 관심사를 가진 인원끼리 소중한 인연 간직하기

프로젝트 내용

이번 기수에서는 '기초 SLAM', 'Gaussian Belief Propgation', 'Coded SLAM & Learned priors'에 집중합니다.
다음 기수에서는 'Object / Semantic SLAM'과 'NeRF/3DGS를 이용한 implicit reconstruction + feature fusion'에 집중합니다.

매주 2명의 인원이 각각 1개의 논문에 해당하는 30분 세미나를 준비해 발표합니다.

모집 대상

지원 대상

• SLAM의 기초 지식에 대해 이해하시는 분 (e.g. Feature detector/descriptor는 무엇인가요? PnP는 무엇인가요? ICP는 무엇인가요?)
• SLAM과 컴퓨터 비전의 미래에 대해 궁금하신 분
• ✨스터디에서 공부하는 내용을 잘 정리해나갈 의지가 있으시고 스터디에 참여 할 여유시간이 되시는 분✨

모집 인원

• 4-8명

활동 기간

첫 모임 날짜 & 시간 & 장소

• 날짜: 9월 10일
• 시간: 오후 9시
• 장소: #ROOM-AN

정기 모임 시간 & 장소

• 시간: 화요일 오후 9시
• 장소: #ROOM-AN

학습 활동 및 활동 방법

스터디 활동 방법

💡 오픈 아카데미 형태(=청강 가능)로 진행하며, 발표자료는 가짜연구소를 통해 공개적으로 배포할 수 있도록 할 예정입니다.

1. 진행 & 발표

   • 출석체크를 위해 실명으로 참여 부탁드립니다.
   • 온라인에서 여러분을 만나는 환경이므로 웹캠을 꼭 준비해 주세요~
   • 발표자 및 발표 예정 논문은 OT 날 선정 (참여 인원에 따라 1인 3-5회 정도 발표 예상)

2. 학습 활동 (필수)

   • 30분간 논문 발표
   • 학습 내용에 대한 질문 및 공유

주차별 목표와 학습 내용

💡 주차별 진행계획은 러너(스터디원)분들과 협의에 의해 변경될 수 있습니다.

날짜	내용	발표자	매체
2024/09/10	OT (스터디 소개, 방향 논의, Ice breaking), 발표 논문 선정	장형기	링크
2024/09/17	추석! 쉽니다!	발표자 발표자	링크
2024/09/24	FutureMapping: The Computational Structure of Spatial AI Systems, FutureMapping 2: Gaussian Belief Propagation for Spatial AI	곽명철 김선호	링크
2024/10/01	임시공휴일! 쉽니다!	발표자 발표자	링크
2024/10/08	Bundle adjustment on a graph processor, Visual introduction to Gaussian Belief Propagation	김희성 김지성	링크
2024/10/15	Incremental Abstraction in Distributed Probabilistic SLAM graphs, Visual Odometry using a Focal-Plane sensor-processor	박정현 이원희	링크
2024/10/22	BIT-VO: Visual Odometry at 300 FPS using Binary Features from the Focal Plane, A Robot web for distributed many-device localisation	윤혁진 장형기	링크
2024/10/29	Learning in deep factor graphs with Gaussian Belief Propagation, Distributed Simultaneous Localisation and Auto-Calibration using Gaussian Belief Propagation	김선호 이재민	링크
2024/11/05	PixRO: Pixel-Distributed Rotational Odometry with Gaussian Belief Propagation, CodeSLAM - Learning a Compact, Optimisable Representation for Dense Visual SLAM	이원희 박정현	링크
2024/11/12	SceneCode: Monocular Dense Semantic Reconstruction using Learned Encoded Scene Representations, DeepFactors: Real-Time Probabilistic Dense Monocular SLAM	곽명철 김희성	링크
2024/11/19	CodeMapping: Real-Time Dense Mapping for Sparse SLAM using Compact Scene Representations, End-to-End Egospheric spatial memory	이재민 윤혁진	링크
2024/11/26	Learning Depth Covariance Function, COMO: Compact Mapping and Odometry	장형기 김지성	링크
2024/12/03	추가하고싶은 논문이 생기면 넣을 placeholder	발표자 발표자	링크