低成本FOC电机驱动器，不同的是会同步整理学习轨迹，通信专业学生业余学习项目
2021 V1.0 开始整理前一阶段所有学习成果，并记录部分主要注意点
实现电流环还剩下三处关键点：定时器下溢触发ADC，电流值变换算法和PID控制算法，之后便可以实现完整的最底层电流环功能
缩减变量数目，简化算法
第二步是更重要的熟悉freertos系统的运作方式。和实现编码器实时速度的稳定求解和全局位置的稳定求解
第三步是实现速度，位置环路控制，需要学习PID算法原理（速度环实现要做前馈配置，是一大难点）
第四步是完善其余功能，包括485或者CAN通信控制，封装为一个控制单元，尽可能简化电机参数修改流程，简化配置电机方式
编码器尽量使用磁编码器，或者混用（接口较多，8条线）建议使用TLE5012（单线偶尔会有问题）或者6686（未实验），来尽可能降低成本。