VSLAM Based Mobile Robot System Project

@Brief：该仓库是AMASLAB 基于视觉SLAM的移动机器人系统（VSLAM Based Mobile Robot System）项目文档。

@Author：Dong Li

@Date：2022-10-13

@Github Link：https://github.com/SUSTech-AMASLAB/VSLAM_Based_Mobile_Robot_Project

@Project Author：喻锦城、Dong Li

Introduction

Project：VSLAM Based Mobile Robot System / 基于视觉SLAM的移动机器人系统

Requirements：

• 1.基于相关硬件，用VSLAM的方案构建场景地图，并完成自主导航等功能。
• 2.在本仓库上，撰写相关学习、调试、方案以及相关问题文档，并将能实现上述功能的可重复 系统框架 整合到仓库中。

Device：松灵TRACER-MINI移动底盘、EPIC-KBS9工控机、Intel Realsense D455深度相机（或者Intel Realsense T265双鱼眼相机）

Outline

1.阅读实验室协作项目文档

Requirements：掌握项目完成流程和相关要求。

Reference：https://github.com/SUSTech-AMASLAB/AMASLAB_Collaboration_Project_Doc

2.基础内容学习

Requirements：linux（Ubuntu）、Python、C++、ROS

Reference：https://github.com/SUSTech-AMASLAB/Tutorial_for_Direction_Of_Robotics

3.相关硬件调试

项目相关硬件如下：

• 1.EPIC-KBS9工控机：https://github.com/SUSTech-AMASLAB/EPIC-KBS9
• 2.松灵TRACER-MINI移动底盘：https://github.com/SUSTech-AMASLAB/TRACER-MINI
• 3.Intel Realsense D455深度相机（IMU）：https://github.com/SUSTech-AMASLAB/Intel_Realsense_Device/blob/main/Intel_Realsense_D455.md
• 4.Intel Realsense T265双鱼眼相机（IMU）：https://github.com/SUSTech-AMASLAB/Intel_Realsense_Device/blob/main/Intel_Realsense_T265.md

4.项目参考方案实现

Reference :

• 1.rtabmap实现：https://github.com/introlab/rtabmap
• 2.ExplORB-SLAM实现：https://github.com/JulioPlaced/ExplORB-SLAM

5.整理相关项目资料

整理项目视频、图片、文档和工程代码 , 同时项目发布者和协同项目完成者制作项目主页 .

File Description

• README.md：项目总体文档，
• VSLAM_Relate_Paper：该文件夹下面存放了一些VSLAM的论文；如果你对VSLAM感兴趣，或者想了解相关原理以及实现方法，你可以参考该目录下的论文或者文件。