Image Filtering for Pepper Navigation

Filtrer les images permet de sélectionner celles qui contiennent le plus d'informations nécessaires à la navigation du robot.

Ainsi, on économise en bande passante et en ressources sur le Robot et les machines qui souscrivent aux topic ROS.

Notre démarche s'articule ainsi :

• Etudier les méthodes de filtrages

  • Variation du Laplacien
  • Maximum du Laplacien
  • Convolutional Neural Network

• Etudier les capacités de compression

  • image_transport
  • compressed_image_transport

• Modifier le Naoqi Driver

Enfin, nous réaliserons une étude des gains lors d'un scénario de navigation

Pré-requis

Récupérer les données

Il faut avoir ROS installé sur la machine et avoir cv_bridge

Utiliser les données depuis un rosbag : dump des messages ROS envoyés par le robot lors de son fonctionnement.

python ext.py --bag_file ./rosbag/2019-07-06-20-25-42.bag --output_dir ./dataset --image_topic "/pepper_robot/camera/front/image_raw" # exemple /pepper_robot/camera/front/image_raw

Teleop Pepper

python pepper_teleop_key.py