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KF-GINS-ECEF

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数据集与项目概览

本项目在地心地固坐标系(ECEF系)下实现了GNSS与INS的松组合定位，内含初始对准算法、惯导机械编排算法、基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的松组合算法，可实现鲁棒且高精度的定位。

本项目包含两个文件夹：

• dataset：数据集文件夹，包含武汉大学采集的三段动态实验数据。
• GINS：程序文件夹，包含解决方案文件和源码文件夹。源码文件夹进一步包含头文件、cpp文件和配置文件。

打开程序

使用Microsoft Visual Studio打开GINS文件夹中的解决方案文件，即可打开本程序。

Eigen库配置

由于程序使用Eigen库管理矩阵，您需要先下载Eigen库。您可以从以下链接下载Eigen库： Eigen库下载

项目配置步骤

1. Eigen库路径配置：在打开项目后，首先在属性内配置Eigen库的路径，以确保项目能够正常使用Eigen库。

2. 配置文件修改：

   • 修改main.cpp内的配置文件路径。
   • 配置文件包括：
     • friend.cfg：友谊广场的配置文件。
     • play_in.cfg：操场内侧的配置文件。
     • play_out.cfg：操场外侧的配置文件。

3. 数据文件路径配置：修改配置文件内指向数据文件的路径，包括以下五个路径：

   • IMU文件路径
   • GNSS文件路径
   • 参考结果文件路径
   • 处理结果文件路径
   • 对比结果文件路径

   这些文件都可以在dataset文件夹内找到，请根据您设备上的路径进行配置文件路径的修改。

程序运行

当所有路径问题都解决后，您可以在release模式下运行程序。运行后，您将得到处理结果文件和对比结果文件。利用这些结果文件，您可以绘制结果图并进行多种分析。

注意事项

• 确保所有路径配置正确，以避免程序运行时出现错误。
• 确保数据集文件的内容格式正确，格式需严格参考dataset内的数据集内容格式。
• 若遇到其他问题，可联系chengzhuogui@gmail.com。