Оригинальный проект SIMBICON является реализацией алгоритма управления роботом-андроидом через контрлллер движеиния. Цель этого пректа - использовать алгоритм контроллера SIMBICON для управления виртуальным, а потом и настоящим роботом на платформе ROS.
Все вопросы можете задавать на почту : kantengri2@yandex.ru
- пока не работает
- ОС Ubuntu Linux
Установка :
- клонируем репозитарий
- формируем структуру каталогов как в файле dir-tree
- с учетом ссылок !
- импортируем в Eclipse проект linux-notck/prj
- компилируем, запускаем
шаблон проекта Eclipse лежит в eclipse-template Версия Ubuntu : 14.04 Версия Eclipse : Luna
Должны быть установлены библиотеки : ode gsl gslblas GL GLU glut - дополнительно для клиент-серверной версии : zeroc-ice
target-dir-tree - структура каталогов проекта как она есть на рабочей среде 2tier - клиент-сервер 2tier/slice - описание RPC интерфейса для Zeroc Ice data - объекты для рендеринга eclipse-template - шаблон проекта Eclipse init - читается при запуске standalone - порт исходного проекта SIMBICON под Linux win32 - исходные версии для Visual Studio 2012 original - Оригинальный проект SIMBICON binaries - Скомпилированные модули binaries/simbicon-linux-notck - Запускать под Ubuntu , - предварительно создать ссылки на каталоги init и data в этом же каталоге doc/Yin_SIG07.pdf - исходный документ проекта SIMBICON
Phase 1 - 2. асинхронное обновление
Phase 2 - tf, gazebo, urdf - порт клиента под gcc - обновления в клиенте от gazebo \ middle - модель в urdf - согласовать параметры с rb - вынести PID контроллеры - возможно ли управлять через torque ?