WPOLLO

相机毫米波雷达融合

毫米波雷达与视觉融合 camera_radar

• 1.打开相机、毫米波雷达（包括kvaser）和YOLO

roslaunch camera_radar pre_fusion.launch

• 2.启动融合程序

roslaunch camera_radar fusion.launch

毫米波雷达与视觉外参标定 calibration

• 1.启动相机和毫米波雷达

roslaunch calibration calibration_pre.launch

• 2.打开ROS动态调参界面

roslaunch calibration camera_radar_calibration.launch

• 3.保存参数

rosparam dump ~/fusion/src/calibration/result/params.yaml

• 录包

rosbag record -a -x "(.*)/compressed(.*)"

YOLO darknet_ros

• darkent_ros

大恒相机驱动 galaxy_camera

roslaunch galaxy_camera MER-231.launch

德尔福毫米波雷达驱动 delphi_driver

roslaunch kvaser_interface kvaser_can_bridge.launch

激光雷达

激光雷达按距离分割点云再使用pcl库欧式聚类 lidar

roslaunch lidar test.launch

autoware提取的激光雷达slam及其组件 liadr_localizer ndt prius_description

• autoware
• 小车模型prius_description
• slam

roslaunch lidar_localizer ndt_mapping.launch

全局路径规划 plan

• 在栅格地图实现A*算法

roslaunch plan plan_test.launch

• 根据xml文件绘制节点拓扑图发布成ROS的markerarray格式

roslaunch plan drawmap.launch

工具箱

pcd转pgm pcd2pgm

• 读取pcd将其转化为nav_msgs::Occupancy栅格地图，再使用map_server保存

roscore
rosrun pcd2pgm pcd2topic
rosrun map_server map_saver -f bitmap

多功能ROS工具箱 srv_tools

绘制节点拓扑图 graph_tool

• 根据pcd点云图或栅格地图，手工绘制节点拓扑图

• 启动标定程序，通过rviz 2D Pose Estimate 选定关键点，并自动给出序号

roslaunch graph_tool graph_tool.launch

• 使用说明：

• 默认开启捕捉模式，捕捉半径在launch文件设置，searchradius
• 添加两点连线，勾选add_path

在rviz使用initialpos，先选定第一个点，在选定第二个点，自动实现连线

• 删除一个点，勾选delete_point

在rviz使用initialpos，选定要删去的点

• 删除一条线，勾选delete_path

与添加连线方法相同

• 注：

• 连线与删除过程，对两点的顺序不敏感
• rviz可能会出现未识别到用户鼠标点击的情况，建议查看终端输出信息，再酌情处理
• 不按照使用说明使用本工具，可能造成无法预知的问题

Lanelet

adam_shan 改进版 ad_with_lanelet2

高精地图ROS全局规划模块 lanelet

• 启动rviz可视化高精地图以及全局路径规划

roslaunch osmmap osmmap.launch

串口读取模块 serial

• 打开USB串口权限，如果需要，目前GPS不能从USB读取数据，原因不明

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
rosrun serial serialPort

串口数据转标准GPS数据格式模块 odometry_publisher

• 全部GPS/IMU信息，发布fsd_common_msgs::comb, topic = "/comb"
• 里程计信息，发布fsd_common_msgs::Gnss, topic = "/gnss_odom"
• IMU，发布sensor_msgs::Imu, topic = "/gnss_imu"
• ROS标准GPS格式，发布sensor_msgs::NavSatFix, topic = "/gps/fix"

rosrun odometry_publishergnss_odom_pub

各种自定义msg fsd_common_msgs

• 各种msg，在CmakeList.txt和package.xml设置依赖可以实现跨包调用

• CmakeList.txt

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  geometry_msgs
  nav_msgs
  fsd_common_msgs
)

add_dependencies(serialPort ${PROJECT_NAME} fsd_common_msgs_gencpp)

• package.xml

<build_depend>fsd_common_msgs</build_depend>
<exec_depend>fsd_common_msgs</exec_depend>

开放空间规划模块 open_space

• 提取自apollo

roslaunch open_space demo.launch

全局规划跳点法 jps3d

• 取自深蓝学院

roslaunch jps3d demo.launch

非结构化道路全局规划 rrtstar

• 使用珊格地图
• 支持rrt、rrtstar、A*三种全局规划算法

LIO-SAM-6AXIS lio-sam

• 自用激光slam

roslaunch lio_sam_6axis run.launch

ieskf_lio 点云配准定位

• 根据lio-sam的关键帧实时配准定位

roslaunch ieskf_lio relocalization.launch

static_frenet lattice局部规划

• apollo简化版

roslaunch static_frenet static_frenet.launch

开发版 test

!!!!!bug多!!!!!

• 匈牙利算法
• 多线程控制ROS多回调函数
• 等