El objetivo de este taller es introducir conceptos básicos de robótica y demostrar la utilización de COMPAS FAB para resolver tareas de planificación y ejecución robótica en el contexto de fabricación digital.
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Durante el taller, utilizaremos las siguientes herramientas:
- Laptop con Windows 10 o Mac OS
- Anaconda 3
- Docker Desktop:Si tienes Windows 10 Home Edition, puedes instalar Docker Toolbox en vez de Desktop._
- Visual Studio Code: Es recomendable instalar las extensiones de Python y de Docker.
- Rhino 6 & Grasshopper: (Opcional) No es una herramienta de código abierto, pero puede utilizarse por 90 días en modo evaluación. No es un requisito fundamental, pero es muy útil en este contexto.
Es recomendable crear un entorno virtual en conda para no afectar otras dependencias. Vamos a crear un entorno e instalar el framework en una sola linea:
(base) conda create -n mfb19 compas_fab python=3.6
Verificar la instalación:
(base) conda activate mfb19
(mfb19) python
>>> import compas_fab
>>> compas_fab.__version__
'0.8.0'
>>> exit()
Para habilitar el uso de COMPAS FAB dentro de Rhino/Grasshopper:
(mfb19) python -m compas_fab.rhino.install
- Diapositivas de la presentación
- Documentación de COMPAS & COMPAS FAB
- Configuración de ROS & MoveIt en docker
- Abrir MoveIt! en tu navegador (una vez iniciado el docker compose del panda)
- Ejemplos básicos:
- Ejemplos básicos con ROS:
- Verificar la conexión
- El "Hello world" de ROS: nodos conversadores
- Ejemplos con ROS & MoveIt usando el robot Panda de Franka Emika:
- Playground de Grasshopper