NXP（恩智浦）【原Freescale（飞思卡尔）】

东南大学第十二届智能车校赛摄像头组

免责声明

该代码库仅用于自身队伍的代码托管，并不保证代码本身的可用性和稳定性。

代码的发布和使用均用于学术研究目的，不利用其进行商业开发，

遵循GPL-3.0开源许可，请务必遵循GPL-3.0许可证协议进行代码的使用和修改。

开发环境

• ARM系列：ARM Cortex-M4（不支持硬件浮点运算）

• 核心板系列：NXP(Freescale) Kinetis K Series

• 核心板型号：MK60DN512VLL10

• 开发核心：SEU核心板 v1.4

• 开发扩展：2018 SEU Demo扩展板

• 摄像头：岱默科技OV7620

• 车模类型：飞思卡尔智能车官方B车（旧B车，不是新2B车）

• 调试器：SEGGER J-Link v8

• 调试器驱动：SEGGER J-Link Driver v6.10

• 开发环境：IAR Embedded Workbench 7.1

• 核心驱动库：超核K60 v2.4

• 操作系统：无

• 文件管理：无

代码管理

目录结构如下：

• Debug：由IAR Embedded Workbench自动生成，用于代码的二进制执行文件的生成和调试信息存储

• Libraries：本工程的核心驱动库存放位置，使用超核K60开发库

• Settings：由IAR Embedded Workbench自动生成，用于存储工程信息

• User：用户代码存放区域

  • main.c 程序入口

  • camera.h/.c OV7620摄像头初始化、图像处理、OLED显示图像及串口转发图像

  • encoder.h/.c 编码盘初始化、 获取编码盘脉冲数量、 速度转换、OLED显示、串口转发

  • isr.h/.c 中断处理函数，行、场（GPIO_PORTC组）外部中断处理函数存放位置。
    属于该工程内一个Bug，不能放置其它额外的中断处理函数，该函数也不能移动到其它文件，否则编译报错。

  • oled.h/.c OLED单色显示屏（128*64分辨率）显示驱动

  • pid.h/.c PID控制器实现

  • sccbext.h/.c 摄像头SCCB(Serial Camera Control Bus)协议控制，使用不精准的延时实现

• 根目录下的其它文件为IAR的工程启动入口和工程信息文件

实现原理

对获得的图像上某一行的中点偏离值进行采集，

计算实际偏差作为控制舵机的PID的输入，将获得的偏离值的绝对值作为电机PID的输入

代码状态

直线抖动非常严重，导致直线没有明显加速，然而弯道加速相对明显

对于校赛初赛要求，现有的跑道元素中只有直线、弯道、十字路口，

规定25s内完成，在充满电池情况下为23.8s，没有实现停车操作（实现可以-1s）