Shuttles and robots challenge for students

demo.mp4

TER atelier flexible

Instructions disponibles

void aiguillage.Droite(num_aiguillage)	void aiguillage.Gauche(num_aiguillage)
bool capteur.get_PS(int num_PS)	bool capteur.get_CP(int num_CP)
bool capteur.get_CPI(int num_CPI)	bool capteur.get_DG(int num_DG)
bool capteur.get_DD(int num_DD)	void cmd.Stop_PS(num_capteur_PS)
void cmd.Ouvrir_PS(num_capteur_PS)	void robot.FaireTache(ref_poste, duree)
int robot.TacheFinie(ref_poste)	void robot.AjouterProduit(ref_poste, num_produit)
int robot.FinDeplacerPiece(ref_robot)	void robot.DeplacerPiece(ref_robot, num_position_A, num_position_B)
void robot.Evacuer()

Guide d'installation

Petit guide pour installer le projet sur votre machine: soit une machine Ubuntu 20.04, soit une machine virtuelle 20.04

• 0. Ouvrir un terminal et faire :

		sudo apt update
		sudo apt upgrade

• 1. Si ROS noetic n'est pas déjà installé, suivre la procédure :

		http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu

- Cette procédure contient les étapes suivantes :

		sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
		sudo apt update

- Cette procédure a créé le message d'erreur suivant disant que la clé publique associée à ROS n'était pas disponible.
** Err:5 http://packages.ros.org/ros/ubuntu focal InRelease
** The following signatures couldn't be verified because the public key is not available: NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654

- Comme nous faisons confiance à ROS, nous pouvons l'ajouter manuellement

		sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

- A présent on peut donc refaire:

		sudo apt update

- qui ne donne plus de message d'erreur, ce qui permet de faire :

		sudo apt install ros-noetic-desktop-full

• 2. Ajouter les packages ROS suivants :

		sudo apt-get install ros-noetic-moveit
		sudo apt-get install ros-noetic-industrial-*

• 3. Installer la librairie modbus :

		sudo apt-get install libmodbus-dev
		sudo pip install pyModbusTCP

• 4. Pour installer catmux :

		sudo apt-get install tmux
		pip3 install --user catmux

• 5. Une fois l'installation terminée, redémarrer :

		sudo reboot

• 6. Vérifier si git est installée en tapant git. S'il n'est pas installé, suivre la procédure suivante, car nous en aurons besoin pour récupérer le répertoire du TER :

		sudo apt-get install git

• 7. Vérifier si xterm est installé en tapant xterm. S'il n'est pas installé, alors le faire car notre launcher de ROS (roslaunch) en aura besoin:

		sudo apt-get install xterm

• 8. A présent, se placer dans le répertoire où nous voudrons le répertoire du TER:

		cd XXX/XXX

• 9. Cloner le répertoire de travail sur le bureau :

		git clone https://github.com/ngueveu/shuttles-and-robots-challenge-for-students.git

ou, si vous voulez cloner mais uniquement en "lecture seule" et sans jamais pouvoir interagir avec le répertoire sur le serveur:

		git clone https://github.com/ngueveu/shuttles-and-robots-challenge-for-students.git

Puis vous pouvez renommer le répertoire TERcelluleflexible

		mv shuttles-and-robots-challenge-for-students TERcelluleflexible

Notez que si le projet existait déjà mais que vous décidez de le mettre à jour (ce qui écrasera en grande partie la précédente version), alors se placer à la racine du répertoire TERcelluleflexible du git et exécuter:

          	git fetch --all
          	git reset --hard origin/master

Dans le dossier TERcelluleflexible il devrait y avoir deux dossier: celluleflexible et etu (si ce dossier n'existe pas, se placer à la racine du dossier TERcelluleflexible et exécuter l'instruction suivante : cp celluleflexible/forTER/etu_init etu).

• 11. Vérifier si Doxygen est installé. Si ce n'est pas le cas, si vous avez les droits administrateurs, faire :

		sudo apt-get install doxygen
		sudo apt-get install doxygen-gui
		sudo apt-get install doxygen-doc

Sinon, si vous n'avez pas les droits administrateurs, alors récupérez un exécutable de Doxygen (https://doc.ubuntu-fr.org/doxygen) et mettez-le dans le dossier etu

• 12. Exécuter le code de TER :

		cd TERcelluleflexible
		source /opt/ros/noetic/setup.bash
		cd celluleflexible/ros_ws
		catkin_make
		source devel/setup.bash
		cd ../../etu

• 13. Tester si tout a bien fonctionné en testant le tutoriel (depuis le dossier 'etu'):

		cp exemple/Tuto_Basique.main_commande.cpp .

		./script0_Compile.sh Tuto_Basique dataP2_1_1_n0

		./script1_Run.sh

		./script2_GetSimuOutput.sh Tuto_Basique dataP2_1_1_n0

		./script3_Validation.sh Tuto_Basique dataP2_1_1_n0

		./script4_Documentation.sh Tuto_Basique

• 14. A présent vous êtes prêt à commencer le TER, se référer au README.txt dans le dossier etu pour la suite.

A noter que si la compilation ne se lance pas, allez dans le dossier ros_ws, supprimez les dossiers build et devel. Puis allez dans le dossier ros_ws et supprimez le fichier "CMakeLists". Quelques erreurs lors de l'installation la première fois s'assurer d'avoir fait dans le terminal: source /opt/ros/melodic/setup.bash s'assurer que xterm est installé: sudo apt install xterm recupérer coppelia sim ubuntu20 et écraser/fusionner avec le dossier actuel depuis le dossier ros_ws faire source devel/setup.bash