Flight Monitor

Flight Monitor module of Ground Control Station for drones developed with Qt 5 on Windows 7

运行效果图

飞前监控

程序结构

• mainwindow：飞行监控主页面，显示

  飞行信息	飞机的状态信息
  飞行模式	连接状态
  飞行姿态（roll/pitch/yaw）	遥控信号
  飞行时间	GPS信号
  飞行高度	电量（及低电量报警）
  飞行速度	Arm状态
  飞行距离	飞行状态

• attitude_indicator：实时绘图显示飞行器姿态信息

• audio_worker：语音报警功能

• Vehilce：从收到的MAVLink消息包中解析出飞行信息和飞机的状态信息，发送给mainwindow进行显示

• VehicleManager： 管理vehicle的创建和销毁

• LinkManager：管理串口连接，从串口数据中读取完整的MAVLink消息包，转发给Vehicle进行进一步处理

• SerialCommunication：串口收发线程

程序流程

1. 主页面点击“连接”按钮，在串口列表中搜寻到对应飞控，连接
2. 飞控连接地面站后，持续发送固定的消息包（发送哪些消息包以及发送频率由飞控开发人员定义）
3. 地面站通过串口线程持续地接收数据
4. 接收到的数据交给LinkManager，提取出完整的MAVLink消息包
5. 地面站通过Heartbeat（#0）心跳包监测飞控的连接状态
6. LinkManager将MAVLink消息包转发给Vehicle，Vehicle提取所需的信息在主页面进行显示