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A simple laser lidar SLAM, the code is organized by matlab.

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weihaotobe94/LaserSLAM

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运行方式:
     将所有的文件包括(new_laser_data.mat)数据clone到本地目录,在matlab中打开main.m文件,点击运行即可看到运行效果
     
     参考简介:代码介绍(https://zhuanlan.zhihu.com/p/51617565)
              matlab下bag文件数据提取(https://zhuanlan.zhihu.com/p/51577331)
1.SetLidarParameters.m
作用:设置激光雷达的扫描参数(扫描角度范围,扫描距离范围,角度增量等)
2.ReadAScan.m
作用:将激光雷达数据从极坐标转化为以机器人为中心的笛卡尔坐标(pol2cart)
3.Initialize.m
作用:第一次数据处理,把扫描数据scan从局部坐标 通过位姿pose 转换为全局地图map坐标(points和keypoints信息)
4.Transform.m
作用:把局部坐标转化为全局坐标(旋转和平移)
5.ExtractLocalMap.m
作用:在全局地图中找到当前激光数据附近一米距离的的点为局部地图
6.OccuGrid.m   
作用:根据局部地图点集创建栅格地图(返回值为翻转后的栅格地图)
7.AddKeyScan.m
作用:为地图map加入新的数据(增量式hits>1.1)
8.DiffPose.m
作用:求位姿差
9.FastMatch.m
作用:根据当前位姿的栅格地图 优化预测的下一位姿 使下一位姿的栅格地图与当前位姿的栅格地图达到最大的重合度
10.PlotMap.m
作用:绘制地图、路径、雷达扫描线(每次都清空)


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