基于MATLAB的导航科学计算库

教学性质的：

• GPS IMU经典15维ESKF松组合
• VRU/AHRS姿态融合算法
• 捷联惯导速度位置姿态解算例子
• UWB IMU紧组合融合
• 每个例子自带数据集

运行环境：

• 最低版本: MATLAB R2022a, 必须安装sensor fusion toolbox和navigation tool box

• 需要将\lib及其子目录加入MATLAB预设目录， 或者运行一下根目录下的init.m

目录	说明
\example\vru_ahrs_test	AHRS/IMU测试
\example\allan_test	Allan方差
\example\calibration_test	加速度计和陀螺校准测试
\example\gps_kalman_test	纯GPS定位，采用卡尔曼滤波定位
\example\ins_test	捷联惯导解算
\example\gps_imu_test	15维ESKF GPS+IMU组合导航
\example\uwb_imu_fusion_test	15维UWB+IMU EKF紧组合
\example\uwb_test	纯UWB多边定位测试
\example\basic	一些基础函数测试和入门例程(入门推荐先看)
\example\其他未列出目录	试验性质的测试代码，建议不看
\study	自己学习用脚本，包含线性代数/和一些参考书籍书后MATLAB答案及验证，一般不需要，代码不保证能运行，一般不需要请删除
\lib	存放库文件或者经过验证过的公共函数，可靠性较高

其中UWB+IMU融合和GPS+IMU融合就是经典的15维误差卡尔曼滤波(EKSF)，没有什么论文参考，就是一直用的经典的框架(就是松组合)，见参考部分。

有问题欢迎提git issue或者加QQ群讨论：138899875

更多内容请访问：

• 知乎：https://www.zhihu.com/people/yang-xi-97-90
• 网站：www.hipnuc.com

参考：

1. 书：捷联惯导算法与组合导航原理 严恭敏及PSINS工具箱官方网站：http://www.psins.org.cn/sy
2. 书：GNSS与惯性及多传感器组合导航系统原理 第二版
3. 书：GPS原理与接收机设计 谢刚
4. 深蓝学院-多传感器融合课程(理论推导及code)
5. 武汉大学牛小骥惯性导航课程(非常好，非常适合入门) https://www.bilibili.com/video/BV1nR4y1E7Yj
6. GPS IMU 松组合 https://kth.instructure.com/files/677996/download?download_frd=1
7. Coursera课程 https://www.coursera.org/learn/state-estimation-localization-self-driving-cars

推荐的学习路线：

1. 先看武汉大学惯性导航课程(牛小骥老师)，入门非常推荐，也不需要什么教材，做笔记
2. 看严恭敏老师的书籍，视频及code
3. 然后再入组合导航知识