Fix some CMake issues

[gergondet]

This PR fix some issues with the CMake scripts that were found using CMake 3.22.2 on Ubuntu 20.04

89d8ac4 is not really an issue but I have been bitten a few times in the past by CMake silently not building hrpsysUtil when it is required downstream so this commit removes the automatic enable/disable behavior in favor of an explicit option (ON by default) that will error out if some dependencies are missing.

[Naoki-Hiraoka]

このPull Requestでmergeされた 89d8ac4 以降、HRP2の制御PCでhrpsys-baseをビルドする際に、-DUSE_HRPSYSUTIL=OFFオプションを付けないと次のようなエラーが出るようになりました。

-- checking for module 'opencv'
--   package 'opencv' not found
-- checking for module 'opencv-2.3.1'
--   package 'opencv-2.3.1' not found
-- checking for module 'opencv4'
--   package 'opencv4' not found
CMake Error at CMakeLists.txt:155 (message):
  OpenCV is required to build hrpsysUtil


-- Configuring incomplete, errors occurred!

-DUSE_HRPSYSUTIL=OFFオプションを付けてビルドすれば、従来通り運用可能です。

[fkanehiro]

「従来通り」はhrpsysUtilあり、なし、のどちらでしょうか。

[Naoki-Hiraoka]

hrpsysUtilなし、です。

[fkanehiro]

なるほど。
従来は、必要なものが入っていればビルドする、というふうになっており、必要なものが入っていないと、ビルドしてほしいと思っていてもエラーなくビルドせずに終わってしまい、わかりにくいというのがこのPRの指摘かと思います。
お手数ですが、オプションの指定をお願いします。