[WIP] Fast go to kitchen

[708yamaguchi]

最近go to kitchenが遅くfetchの動作もガクガクしていたので、高速化できないかなぁと昨日から色々考えていたのですが、go to kitchenの高速化だけを考えるとfetch roboticsのmove_baseのデフォルトパラメータを使うのが良さげでした。

2回チャレンジしたのですが、その時のメールタイトルとhtopのキャプチャを送ります。
Fetch kitchen patrol demo: 2021/07/15 (18:00:15)
https://drive.google.com/file/d/1UrO21NxgYfb-LU2xef75yNq0xwVxkxuH/view?usp=sharing
Fetch kitchen patrol demo: 2021/07/15 (18:05:00)
https://drive.google.com/file/d/1vCUvqIiKvYos69NRd4pNOrvgrA_ymG3V/view?usp=sharing

2回ともfetchはスムーズに（高速に）動き、move_baseのCPU使用率も40%以下くらいに収まっています。「Control loop rateが低い」みたいなエラーも出ていませんでした。
（1回目はspotに近づきすぎて動けなくなったため、僕がspotをずらすと良い感じに動き始めました。失敗の原因は、fetchが高速に動いたからかamclによる自己位置推定がズレてspotに近づきすぎたからだと思います。）

go to kitchenの他に、73B2前の廊下から7階のエレベータ前まで行って返ってくるのを2D Nav Goalで行ってみましたが、こちらもスムーズに（高速に）動いていました。

もし時間があれば708yamaguchi/yamaguchi-fast-go-to-kitchenブランチを使って試してほしいです。

@knorth55 @sktometometo @mqcmd196
相談なのですが、
みんなが色々パラメータチューニングをしてきたと思うので、変更が必須なパラメータとその理由を教えてほしいです。「どこどこに行くためにはこのパラメータが必要」みたいな事情を知りたいです。
そこは必ずパラメータを変更して、yamlファイルに理由を書いておきます。

[708yamaguchi]

山口TODO（追記アリ）

• 必須なyamlの変更を追加する -> fetch15とfetch1075で分けた
• <arg name="custom_move_base_config" default="true" />にする -> fetch15とfetch1075で分けた
• Rvizのpathのトピック名を変更する -> 各プランナが出力するトピックをrelayして、同じ名前でアクセスできるようにした。

[sktometometo]

@708yamaguchi いまのパラメータは15で動かす際のチューニング結果なので、15でも動くかどうか確認するか、15と1075でパラメータ分けるかしてほしいかもです。

[708yamaguchi]

そうですね、パラメータを分けるのが一番良い気がします。

[708yamaguchi]

パラメータを分けて、fetch15もmove_baseが動作することを確認しました。