Skip to content

Latest commit

 

History

History
136 lines (108 loc) · 4.99 KB

README.md

File metadata and controls

136 lines (108 loc) · 4.99 KB
Raw

软件说明| 硬件说明| 机械结构说明

1.航行器控制中心

硬件 描述
芯片型号 STM32F407ZGT6
CPU Cortex-M4
主频 84MHz-168MHz
FLASH 1MB
SRAM 192KB
单元 FPU、DSP

Controller PCB 3D

2.硬件目录

Hardware:【相关硬件设计】

目录组 描述
Core Controller ROV核心控制板PCB文件
Depth Sensor 深度传感器MS5837 V1.0
Robot Main Board ROV主控板PCB文件及Robot设备管理文件
SMT 钢网PDF文件
Zoom Camrea Controller 变焦摄像头PCB文件

3.硬件架构

  • 拥有外设：
外设名称 RGB LED Key Buzzer Dial Switch MS5837 OLED W25Q128 Voltage Detection Current Detection Zigbee JY901 USR-C216 CP2102 OV2640 Camera Servo Motor Searchlights Perpellers
控制方式 GPIO GPIO GPIO GPIO I2C SPI SPI ADC ADC USART USART USART USART DCMI-DMA PWM PWM PWM
功能描述 指示灯 按键 蜂鸣器 拨码开关 深度传感器 显示屏 闪存芯片 电压检测 电流检测 2.4G无线通信 九轴 WiFi模块 串口转USB 摄像头 舵机 探照灯 推进器
  • 指示灯：显示系统工作状态[绿色闪烁为正常、红色常亮为异常]
  • 按键：目前为切换OLED界面
  • 蜂鸣器：报警提示作用
  • 拨码开关：切换状态
  • 深度传感器：采集水压、水温,并转换为深度值
  • OLED显示屏：显示相关数据及状态
  • 闪存芯片：存储相关变量及参数
  • 电压检测：检测电源电压
  • 电流检测：检测总电流大小,用于过流保护
  • 2.4G通信模块：用于与操作系统交互
  • 九轴：采集加速度、角速度、磁场、角度[偏航角Yaw、横滚角Roll、俯仰角Pitch]
  • WiFi模块：用于上位机数据示波器显示及调参
  • 串口转USB：用于与树莓派通信
  • 摄像头：STM32自带摄像头,可用于扩展
  • 舵机：分为云台舵机、机械手舵机
  • 探照灯：用于水下照明
  • 推进器：ROV/AUV动力来源
+——Underwater_vehicle
|--------+──DC 24V/48V 【Power management】 
|--------+──STM32F407ZGT6 【Control-Center】                  
|        |       └──【Normal Peripherals】
|        │       ├── RGB [GPIO]   
|        │       ├── KEY [GPIO] 
|        │       ├── BUZZER [GPIO]      
|        │       ├── Dial Switch [GPIO]   
|        │       ├── OLED [Software SPI]       
|        │       ├── Voltage Detection [ADC]             
|        │       ├── Bluetooth [UART]       
|        │       ├── W25Q128 FLASH [SPI]
|        │       ├── USB to serial port CP2102 UART Bridge [UART]
|        │       └──......  
|        |       └── 【Important Peripherals】
|        |       ├── Nine axis gyroscope [UART]
|        |       ├── USR-C216 Wifi [UART]   
|        |       ├── OV2640 Camera [DCMI-DMA]
|        |       └──...... 
|        +──Vehicle Devices
|        └── Searchlights [GPIO]
|        ├── Propellers [PWM]
|        ├── Servo Motor for Mechanical Arm [PWM]
|        ├── CAMERAs 
|        └──......

输入图片说明 输入图片说明

2.1 电源及 USB

核心板可以通过 Micro-USB 或 5V 电源供电。使用 Micro-USB 接到电脑时，电脑弹出串口CP210x USB to UART Bridge。连接该串口后，可以通过 shell 命令行工具进行交互，也可以查看实时的日志信息。

2.2 功能接口

接口 数量 备注
GPIO 2路 其他路均可复用为GPIO
DAC 1路 DAC2
ADC 5路 ADC123
TIM 16路 TIM4等
UART 2路 UART4 —— UART5
SPI 1路 SPI1
CAN 1路 CAN1
OV-Camera 1路 DCMI

2.3 其他接口

接口 数量 备注
POWER IN 1路 电源电压接入口
Bluetooth 1路 UART4
SWD调试接口 1路 SWD
气压计 1路 I2C
OLED 1路 SPI
BOOT 1路 BOOT0
GND 2路 电源地接入口
+5V 1路 +5V电压接入口
+3.3V 1路 +3.3V电压接入口

2.4 指示灯

  • Power-LED:+3.3V电源指示灯
  • RGB: User 自定义指示灯
  • Wifi-LED: Wifi连接指示灯

2.5 按键

  • WRST:Wifi RESET 恢复出厂设置按键【长按3s】
  • SRST:STM32 RESET 复位
  • D10:GPIO-PD10 自定义【OLED下一页】