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File metadata and controls

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软件说明 | 硬件说明 | 机械结构说明

LICENSE Slack

  • 本项目用用到了两个实用的软件包：
    • EasyFlash一款开源的轻量级嵌入式Flash存储器库
    • EasyLogger一款超轻量级、高性能的 C/C++ 日志库

1.目录说明

software:【相关软件设计】

   └──Camera 【OV2640例程】
   ├──RT-Thread 【RTT示例】
   ├──rt-thread-master
        └──bsp
            └──stm32f40x 【控制中心程序】
目录组 描述
Kernel 它用于存放RT-Thread内核源文件
User 它用于存放用户应用文件
Applications 它用于存放外设应用程序
Drivers 它用于存放相关外设驱动
STM32_StdPeriph 它用于存放STM32固件库文件
cpu 它用于存放内核相关文件
Fliesystem 它用于存放虚拟文件系统
DeviceDrivers 它用于存放RT-Thread驱动
finsh 它用于存放RT-Thread Finsh组件
libc 它用于存放RT-Thread 相关文件
Easylogger 它用于存放RT-Thread Easylogger组件
EasyFlash 它用于存放RT-Thread EasyFlash
Utilities 它用于存放相关工具与滤波算法

2.软件结构

+——RT-Thread
|    └──Kernel 【RT-Thread内核初始化】                  
|    ├── Normal Peripherals Init 【普通外设初始化】
|    ├── System self-check 【系统自检:检测是否所有外设初始化完成】 
|           └── Read Gyroscope data 【读取JY901 九轴数据】 
|           ├── Detection input devices 【检测输入设别】 
|           ├── Attitude Control 【姿态控制】 	
|    └──......

3.定义通信协议

3.1 PC端发送的控制数据包

  • 全部数据按照16进制
  • 定义机头方向为X轴,机头朝向为x正方向
  • 定义垂直于机头方向为y轴,向左为y正方向
编号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
数据所代表的含义 包头 包头 数据长度位 深度锁定位 方向锁定位 X轴动力模拟量 Y轴动力模拟量 垂直运动方向位 旋转运动方向位 油门量 灯亮度控制位 变焦摄像头动作位 云台控制位 机械臂控制位 Reserve Reserve Reserve Reserve 启动停止位 校验位
具体描述 AA 55 10 x x x x ON/OFF SUM
数组编号 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19

控制字格式：0xAA 0x55 0x10+控制字节(16字节)+校验字(所有字节相加后，保留最后一个字节)

  • 第1字节：包头位
  • 第2字节：包头位
  • 第3字节：数据长度位
  • 第4字节：0x01表示深度锁定，0x02表示人工控制（可指定默认值）
  • 第5字节：0x01表示方向锁定，0x02表示随水动（可指定默认值）
  • 第6字节：【左摇杆上下状态】摇杆模拟量 前后状态（0~255）即摇杆居中时为128（即停止），最下为0，最上位255
  • 第7字节：【左摇杆左右状态】摇杆模拟量 左右状态（0~255）即摇杆居中时为128（即停止），最左为0，最右为255
  • 第8字节：【右摇杆上下状态】摇杆模拟量 上下状态（0~255）即摇杆居中时为128（即停止），最下为0，最上位255
  • 第9字节：【右摇杆左右状态】摇杆模拟量 旋转状态（0~255）即摇杆居中时为128（即停止止），最左为0，最右为255
  • 第10字节：0x000xff (0255) 表示的油门大小：4档位可调，LB加档，LT减档，可分别设置4个档位油门大小 【不用】
  • 第11字节：灯的亮度控制，0x01表示变亮，0x02表示变暗，0x00表示不动作（默认）
  • 第12字节：摄像头焦距控制，0x01表示聚焦，0x02表示变放焦， 0x11表示放大，0x12表示缩小，0x00表示不动作（默认）
  • 第13字节：云台转动，0x01表示向上，0x02表示向下，0x03表示归中，0x00表示不动作（默认）
  • 第14字节：机械手动作，0x01表示张开，0x02表示关闭，0x00表示不动作（默认）
  • 第15字节：保留(reserve)
  • 第16字节：保留(reserve)
  • 第17字节：保留(reserve)
  • 第18字节：保留(reserve)
  • 第19字节：0x00 默认 0x01表示启动， 0x02表示停止
  • 第20字节：累加和校验

3.2 ROV/AUV返回的数据包

控制字格式：0xAA 0x55 0x16+控制字节(22字节) +校验字(所有字节相加后，保留最后一个字节)

  • 第一，二字节：电压第一字节表示整数部分，第二字节小数部分
  • 第三，四字节：舱外水温度第一字节表示整数部分，第二字节小数部分
  • 第五，六字节：舱内CPU内核温度第一字节表示整数部分，第二字节小数部分
  • 第七字节：深度值（0~16777215cm）精确到厘米 【高8位】
  • 第八字节：深度值（0~16777215cm）精确到厘米 【中8位】
  • 第九字节：深度值（0~16777215cm）精确到厘米 【低8位】
深度值共由3个字节，24位组成

  • 第十字节：航向角（Yaw）  【高8位】记为YawH

  • 第十一字节：航向角（Yaw）【低8位】记为YawL 计算方法：偏航角（z 轴）Yaw=((YawH<<8)|YawL)/32768*180(°) 航向角（Yaw），两字节(0~359)可用0度代表正北方，90度代表正东，以此类推

  • 第十二字节：俯仰角（Pitch）【高8位】记为PitchH

  • 第十三字节：俯仰角（Pitch）【低8位】记为PitchL 计算方法：俯仰角（y 轴）Pitch =((PitchH<<8)| PitchL)/32768*180(°) 俯仰角（Pitch），可用0°表示水平

  • 第十四字节：横滚角（Roll）【高8位】记为RollH

  • 第十五字节：横滚角（Roll）【低8位】记为RollL 计算方法：横滚角（x 轴）Roll =((RollH<<8)| RollL)/32768*180(°) 横滚角（Roll），可用0°表示水平

  • 第十六字节：航行速度（0~255）单位m/s

  • 第17字节：设备状态标志，0x00表示都正常操作，0x01表示机械手开到头了，0x02表示摄像头转到头了，0x03表示机械手和摄像头都转到头了

设备状态标志8bit 1 1 1 1 1 1 1 1
代表含义 深度传感器初始化成功 所有串口设备初始化成功 IO设备初始化成功 PWM设备初始化成功 聚焦开到头 变焦开到头 云台开到头 机械手到头
  • 第18字节：本设备的启动停止位（若返回的为0x01，代表本设备为启动状态；若为0x02 或 0x00，代表本设备为停止状态；则上位机 【P】图标需要对应）
  • 第19字节：保留
  • 第20字节：保留
  • 第21字节：保留
  • 第22字节：保留

所以，我们发送的字符串就应该为： 0xAA 0x55 0x10 控制字节(16字节) 校验字(所有字节相加后，保留最后一个字节) 若需其他的数据发送，按照此数据格式自行添加即可